一种多地形球类物品搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多地形球类物品搬运机器人，属于机器人技术领域，其包括机架，所述机架的下表面设置有驱动履带，所述机架内壁的上表面设置有两个拨动机构，所述机架内壁的上表面设置有两个放置框，所述放置框的下表面设置有驱动装置。该多地形球类物品搬运机器人，通过设置电机、第一齿轮、第二齿轮、收线轮、竖杆、支撑块、电动液压杆和压板之间的相互配合，此时收线轮通过连接绳控制支撑块移动，四个支撑块相互靠近移动，四个支撑块之间的距离移动至合适球类物品后，电动液压杆带动压板对物品进行挤压，此时完成对物品的定位过程，防止物品在搬运过程中出现晃动甚至掉落的可能，同时本装置可以适用于多种大小的球类物品。

A multi terrain ball handling robot

【技术实现步骤摘要】
一种多地形球类物品搬运机器人
本技术属于机器人
，具体为一种多地形球类物品搬运机器人。
技术介绍
在对球类物品进行搬运时，现有机器人多是将物品放置在平台上，难以对多种大小的球类物品进行定位，转移过程中由于不同地形导致转运装置会出现晃动，导致球类物品出现碰撞甚至掉落的情况，因此需要一种多地形球类物品搬运机器人。
技术实现思路
（一）解决的技术问题为了克服现有技术的上述缺陷，本技术提供了一种多地形球类物品搬运机器人，解决了现有机器人在对球类物品搬运时，难以对多种大小的球类物品进行定位，转移过程中由于不同地形到导致转运装置出现晃动，导致物品出现晃动甚至掉落的问题。（二）技术方案为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种多地形球类物品搬运机器人，包括机架，所述机架的下表面设置有驱动履带，所述机架内壁的上表面设置有两个拨动机构，所述机架内壁的上表面设置有两个放置框，所述放置框的下表面设置有驱动装置。所述驱动装置分别与四个第二齿轮啮合，所述第二齿轮的上表面设置有转轴，所述转轴的表面设置有轴承，所述轴承设置在放置框的下表面，所述转轴的表面设置有收线轮。所述收线轮通过连接绳与竖杆固定连接，所述竖杆的顶端穿过通孔并与支撑块的下表面固定连接，所述通孔开设在固定框的下表面，所述竖杆的右侧面通过弹性装置与固定板的左侧面固定连接。作为本技术的进一步方案：所述驱动装置包括电机，所述电机机身的上表面与放置框的下表面固定连接，所述电机的输出轴与第一齿轮的上表面固定连接，所述第一齿轮与四个第二齿轮啮合。作为本技术的进一步方案：所述弹性装置包括伸缩杆，所述伸缩杆的两端分别与竖杆和固定板的相对面固定连接，所述伸缩杆的表面设置有弹簧，所述弹簧的两端分别与竖杆和固定板的相对面固定连接。作为本技术的进一步方案：所述机架内壁的下表面设置有两个导向板，所述导向板的上表面设置有若干个隔板。作为本技术的进一步方案：所述竖杆的正面和背面均设置有滑块，所述滑块设置在滑槽内，且两个滑槽分别开设在通孔内壁的前侧和后侧。作为本技术的进一步方案：所述收线轮位于第二齿轮上方，所述放置框内壁的上表面通过电动液压杆与压板的上表面固定连接。（三）有益效果与现有技术相比，本技术的有益效果在于：1、该多地形球类物品搬运机器人，通过设置电机、第一齿轮、第二齿轮、收线轮、竖杆、支撑块、电动液压杆和压板之间的相互配合，直接控制电机通过第一齿轮带动第二齿轮和收线轮转动，此时收线轮通过连接绳控制支撑块移动，四个支撑块相互靠近移动，四个支撑块之间的距离移动至合适球类物品后，电动液压杆带动压板对物品进行挤压，此时完成对物品的定位过程，防止物品在搬运过程中出现晃动甚至掉落的可能，同时本装置可以适用于多种大小的球类物品；2、该多地形球类物品搬运机器人，通过设置滑块和滑槽，可以防止竖杆和支撑块移动的过程中出现晃动或倾斜，保证支撑块与球类物品的放置较为方便稳定；3、该多地形球类物品搬运机器人，通过设置弹簧和伸缩杆，防止竖杆和支撑块随意远离固定板晃动，保证连接绳始终处于撑紧状态，在一定程度上保证收线轮缠绕连接绳过程稳定进行。附图说明图1为本技术正视的剖面结构示意图；图2为本技术正视的结构示意图；图3为本技术放置框正视的剖面结构示意图；图4为本技术放置框仰视的结构示意图；图5为本技术A部分放大的结构示意图；图6为本技术导向板俯视的结构示意图；图7为本技术B部分放大的结构示意图；图中：1机架、2驱动履带、3导向板、4隔板、5拨动机构、6放置框、7电动液压杆、8压板、9驱动装置、91电机、92第一齿轮、10第二齿轮、11转轴、12轴承、13收线轮、14连接绳、15竖杆、16支撑块、17滑块、18滑槽、19通孔、20弹性装置、201伸缩杆、202弹簧、21固定板。具体实施方式下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。如图1-7所示，本技术提供一种技术方案：一种多地形球类物品搬运机器人，包括机架1，机架1内壁的下表面设置有两个导向板3，导向板3的上表面设置有若干个隔板4，通过设置导向板3，且隔板4的数量为若干个，放置框6的数量与隔板4的数量相对应，便于实现对多个球类物品的放置，机架1的下表面设置有驱动履带2，通过设置驱动履带2，使本装置可以适用于多种地形，机架1内壁的上表面设置有两个拨动机构5，通过设置拨动机构5，可以对导向板3表面设置的球类物品进行拨动，便于将球类物品推动至放置框6内，机架1内壁的上表面设置有两个放置框6，放置框6的下表面设置有驱动装置9。驱动装置9分别与四个第二齿轮10啮合，驱动装置9包括电机91，电机91机身的上表面与放置框6的下表面固定连接，电机91的输出轴与第一齿轮92的上表面固定连接，第一齿轮92与四个第二齿轮10啮合，通过设置电机91、第一齿轮92和四个第二齿轮10，可以同时控制四个支撑块16进行移动，保证四个支撑块16均可以稳定与球类物品接触，第二齿轮10的上表面设置有转轴11，转轴11的表面设置有轴承12，通过设置轴承12和转轴11，保证收线轮13和第二齿轮10可以稳定进行转动，保证第一齿轮92和第二齿轮10之间的稳定啮合，轴承12设置在放置框6的下表面，转轴11的表面设置有收线轮13，通过设置收线轮13，可以对连接绳14进行缠绕，可以控制支撑块16进行移动，收线轮13位于第二齿轮10上方，放置框6内壁的上表面通过电动液压杆7与压板8的上表面固定连接，通过设置电动液压杆7和压板8，可以对球类物品进行挤压定位，防止球类物品出现上下晃动，可以与支撑块16配合实现对球类物品的定位，防止球类物品搬运过程中出现晃动。收线轮13通过连接绳14与竖杆15固定连接，竖杆15的正面和背面均设置有滑块17，滑块17设置在滑槽18内，且两个滑槽18分别开设在通孔19内壁的前侧和后侧，通过设置滑块17和滑槽18，可以防止竖杆15和支撑块16移动的过程中出现晃动或倾斜，保证支撑块16与球类物品的接触较为稳定，竖杆15的顶端穿过通孔19并与支撑块16的下表面固定连接，通过设置支撑块16，且四个支撑块16的相对面均设置为弧形，便于对多种直径的球类物品与支撑块16接触，通孔19开设在固定框的下表面，通过设置固定板21，保证伸缩杆201和竖杆15在移动的过程中不会出现旋转和晃动的情况，竖杆15的右侧面通过弹性装置20与固定板21的左侧面固定连接，弹性装置20包括伸缩杆201，伸缩杆201的两端分别与竖杆15和固定板21的相对面固定连接，伸缩杆201的表面设置有弹簧202，弹簧202的两端分别与竖杆15和固定板21的相对面固定连接，通过设置弹簧202和伸缩杆201，防止竖杆15和支撑块16随意远离固定板21晃动，保证连接绳14始终处于撑紧状态，在一定程度上保证收线轮13缠绕连接绳14过程稳定进行。...

【技术保护点】
1.一种多地形球类物品搬运机器人，包括机架（1），其特征在于：所述机架（1）的下表面设置有驱动履带（2），所述机架（1）内壁的上表面设置有两个拨动机构（5），所述机架（1）内壁的上表面设置有两个放置框（6），所述放置框（6）的下表面设置有驱动装置（9）；/n所述驱动装置（9）分别与四个第二齿轮（10）啮合，所述第二齿轮（10）的上表面设置有转轴（11），所述转轴（11）的表面设置有轴承（12），所述轴承（12）设置在放置框（6）的下表面，所述转轴（11）的表面设置有收线轮（13）；/n所述收线轮（13）通过连接绳（14）与竖杆（15）固定连接，所述竖杆（15）的顶端穿过通孔（19）并与支撑块（16）的下表面固定连接，所述通孔（19）开设在固定框的下表面，所述竖杆（15）的右侧面通过弹性装置（20）与固定板（21）的左侧面固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种多地形球类物品搬运机器人，包括机架（1），其特征在于：所述机架（1）的下表面设置有驱动履带（2），所述机架（1）内壁的上表面设置有两个拨动机构（5），所述机架（1）内壁的上表面设置有两个放置框（6），所述放置框（6）的下表面设置有驱动装置（9）；
所述驱动装置（9）分别与四个第二齿轮（10）啮合，所述第二齿轮（10）的上表面设置有转轴（11），所述转轴（11）的表面设置有轴承（12），所述轴承（12）设置在放置框（6）的下表面，所述转轴（11）的表面设置有收线轮（13）；
所述收线轮（13）通过连接绳（14）与竖杆（15）固定连接，所述竖杆（15）的顶端穿过通孔（19）并与支撑块（16）的下表面固定连接，所述通孔（19）开设在固定框的下表面，所述竖杆（15）的右侧面通过弹性装置（20）与固定板（21）的左侧面固定连接。


2.根据权利要求1所述的一种多地形球类物品搬运机器人，其特征在于：所述驱动装置（9）包括电机（91），所述电机（91）机身的上表面与放置框（6）的下表面固定连接，所述电机（91）的输出轴与第一齿轮（92）的上表面固定连接，所述第一齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：张传勖，李子健，张晨，孙依琳，孙兆辰，
申请(专利权)人：张家顺，
类型：新型
国别省市：辽宁;21