【技术实现步骤摘要】
可悬停八翼扑翼飞行器及其飞行控制方法
本专利技术涉及飞行器
，具体是一种可悬停八翼扑翼飞行器及其飞行控制方法。
技术介绍
传统扑翼飞行器大多采用仿鸟式水平飞行，只能实现巡航而不能实现悬停，可悬停的扑翼飞行器具有垂直起降的功能，起飞和降落不受场地限制，还可以搭载微型侦察设备进行悬停隐蔽侦察，未来的应用前景十分广阔。目前研制出的可悬停扑翼飞行器的总类很少，美国专利技术了“蜂鸟”单对翼可悬停扑翼飞行器，其制作难度大，载荷能力小，控制复杂。可悬停扑翼飞行器对动力、结构和控制上有着极高的要求，为了满足悬停所需要的升力，扑翼飞行器需要高效的扑动机构，为了实现扑翼飞行器的垂直、偏航、俯仰和滚转控制，还需要高自由度的控制机构，因此，一种机械结构简单、控制装置高效、飞行能量利用率高的悬停扑翼飞行器是目前的研究热点。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术的问题，提供了一种可悬停八翼扑翼飞行器及其飞行控制方法，气动效率高，可提供的总升力大，整体结构简单高效，易于实现，还能保证可悬停八翼扑翼飞行器稳定飞行。本专...
【技术保护点】
1.一种可悬停八翼扑翼飞行器，其特征在于：包括机身、扑动机构、对翅扑翼、飞控系统、固定支架、控制舵机和起落架，机身两侧通过扑动机构连接有对翅扑翼，机身中部通过固定支架固定有飞控系统和控制舵机，机身下方连接有起落架；所述的扑动机构由齿轮传动系统组成，电机固定在机架上，将动力传递至二级齿轮上，二级齿轮再通过扑翼摇臂将圆周运动转换为直线运动，带动机翼往复扑动产生升力，飞控系统实时测量扑翼飞行器的姿态，再将处理的反馈信号传递至控制舵机，两颗控制舵机的摇臂通过鱼线连接扑动机构上的转动摇臂，使机身两侧的扑动机构能产生同向偏转和差动偏转，再配合两侧扑动机构的差速运动，实现扑翼飞行器的飞行控制。/n
【技术特征摘要】
1.一种可悬停八翼扑翼飞行器，其特征在于：包括机身、扑动机构、对翅扑翼、飞控系统、固定支架、控制舵机和起落架，机身两侧通过扑动机构连接有对翅扑翼，机身中部通过固定支架固定有飞控系统和控制舵机，机身下方连接有起落架；所述的扑动机构由齿轮传动系统组成，电机固定在机架上，将动力传递至二级齿轮上，二级齿轮再通过扑翼摇臂将圆周运动转换为直线运动，带动机翼往复扑动产生升力，飞控系统实时测量扑翼飞行器的姿态，再将处理的反馈信号传递至控制舵机，两颗控制舵机的摇臂通过鱼线连接扑动机构上的转动摇臂，使机身两侧的扑动机构能产生同向偏转和差动偏转，再配合两侧扑动机构的差速运动，实现扑翼飞行器的飞行控制。
2.根据权利要求1所述的可悬停八翼扑翼飞行器，其特征在于：所述机身包括滑动套管、三通连接件、转动摇臂和中心碳管，所述滑动套管水平固定在三通连接件上，当该飞行器悬停飞行时，滑动套管的顶面与水平面平行，所述的转动摇臂对称设置在滑动套管两侧，所述中心碳管竖直插入三通连接件上。
3.根据权利要求2所述的可悬停八翼扑翼飞行器，其特征在于：所述扑动机构对称插入滑动套管内，每套扑动机构包含机架、转动圆轴、电机、主动齿轮、一级双层齿轮、二级偏心齿轮、曲柄连杆、扑翼摇臂和销钉，所述的电机由下方贯穿插入机架内，主动齿轮通过过盈配合固定在电机转轴上，所述一级双层齿轮通过销钉固定在机架上，一级双层齿轮下齿盘同主动齿轮啮合，所述的二级偏心齿轮对称安装在机架上，同一级双层齿轮上齿盘啮合，所述曲柄连杆通过销钉一头固定在二级偏心齿轮的偏心孔内，另一头固定在扑翼摇臂上，进而带动所述扑翼前缘杆和扑翼薄膜在空间内扑动，扑翼固定杆竖直插入机架内，且布置粘贴在扑翼薄膜的竖直对称线上。
4.根据权利要求2所述的可悬停八翼扑翼飞行器，其特征在于：所述固定支架内部设计方形通孔，固定在中心碳管上，所述飞控系统通过四个定位孔...
【专利技术属性】
技术研发人员：李人澍，孟宇，刘坤，侯铭硕，袁宏禹，黄圣姚，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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