【技术实现步骤摘要】
一种锥形壳体内焊缝测量-打磨机器人
本专利技术属于特种机器人加工领域，涉及一种锥形壳体内焊缝测量-打磨机器人。
技术介绍
锥形壳体是航空航天、核工业等重点领域的典型结构件。由于其制造尺寸大，往往采用焊接拼装而成。在焊装工艺过程中，接缝处必然会残留材料，影响零件的表面精度和性能。因此，需要对焊缝处进行打磨。然而，由于一些型号产品的壳体内径尺寸小，操作空间受限，无法人工完成。常规的工业打磨机器人体积庞大，无法进入；数控镗床一类设备由于悬伸变形，又难以适应壳体深处的焊缝打磨。自动化的打磨设备设计存在诸多困难。此外，由于壳体零件实际尺寸变形，焊缝特征不明，都增加了高精度自动打磨的难度。因此，极有必要研究适应锥形壳体内焊缝的自动打磨设备。郭伟灿等人在申请号为201910826411.9的中国专利技术专利中公开了一种大型储罐爬壁打磨机器人，可以在垂直壁面上附着爬行进行打磨作业，该打磨机器人打磨效果好、运行可靠、工作效率高。许华旸等人在申请号为201910599135.7的中国专利技术专利中公开了一种焊渣打磨机器人，该打磨机器人可...
【技术保护点】
1.一种锥形壳体内焊缝测量-打磨机器人，其特征在于，所述锥形壳体内焊缝测量-打磨机器人包括三组行走机构Ⅰ、折叠顶撑机构Ⅱ、测量-打磨机构Ⅲ、测量-打磨机器人外壳(1)、惯性导航传感器(2)；所述行走机构Ⅰ用于完成测量-打磨机器人的前进；折叠顶撑机构Ⅱ用于实现测量-打磨机器人的变径，同时与行走机构Ⅰ相互配合，实现对壳体锥度特征的被动适应；测量-打磨机构Ⅲ用于完成对锥形壳体焊缝的非接触测量和高精度打磨；/n所述的测量-打磨机器人外壳(1)为六棱柱薄壁结构，沿120度间隔周向分布三个长方形孔，用于通过折叠顶撑机构Ⅱ的弯杆(18)；所述测量-打磨机器人外壳(1)主要包括前车板(28...
【技术特征摘要】
1.一种锥形壳体内焊缝测量-打磨机器人，其特征在于，所述锥形壳体内焊缝测量-打磨机器人包括三组行走机构Ⅰ、折叠顶撑机构Ⅱ、测量-打磨机构Ⅲ、测量-打磨机器人外壳(1)、惯性导航传感器(2)；所述行走机构Ⅰ用于完成测量-打磨机器人的前进；折叠顶撑机构Ⅱ用于实现测量-打磨机器人的变径，同时与行走机构Ⅰ相互配合，实现对壳体锥度特征的被动适应；测量-打磨机构Ⅲ用于完成对锥形壳体焊缝的非接触测量和高精度打磨；
所述的测量-打磨机器人外壳(1)为六棱柱薄壁结构，沿120度间隔周向分布三个长方形孔，用于通过折叠顶撑机构Ⅱ的弯杆(18)；所述测量-打磨机器人外壳(1)主要包括前车板(28)、中车板(20)、后车板(19)；所述后车板(19)安装在外壳(1)的后面，用于安装惯性导航传感器(2)、力传感器(11)和电机支撑板A(21)；中车板(20)位于前车板(28)和后车板(19)之间，用于安装丝杠A(13)、丝杠B(24)和电机支撑板B(27)；前车板(28)安装在外壳(1)的前面，用于安装直线导轨A(26)，中间设有方形孔能够使移动块(25)沿直线导轨A(26)移动；
所述的惯性导航传感器(2)用于反馈测量-打磨机器人的空间位姿信息；
所述的三组行走机构Ⅰ相隔120度沿外壳(1)周向分布，每组行走机构Ⅰ包括四个行进轮(3)、车壳(4)、吊环(5)、车轴(6)、伺服电机A(7)、支撑板(8)、锥齿轮(9)和齿轮减速机构(10)；所述的车壳(4)为盒体结构，两根车轴(6)分别安装在车壳(4)左右两侧；一侧车轴(6)两端安装行进轮(3)，作为从动轮组；车壳(4)另一侧安装支撑板(8)，该侧车轴(6)两端安装行进轮(3)，作为驱动轮组，该车轴(6)中设有与齿轮减速机构(10)配合的齿轮结构；所述齿轮减速机构(10)经锥齿轮(9)与伺服电机A(7)连接；所述伺服电机A(7)安装在车壳的支撑板(8)上；所述的车壳(4)顶面上方安装两个吊环(5)，吊环(5)与弯杆(18)通过螺栓连接，构成被动适应机构；
所述折叠顶撑机构Ⅱ包括力传感器(11)、伺服电机B(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：王永青，李特，白承栋，刘海波，刘阔，郭东明，
申请(专利权)人：大连理工大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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