【技术实现步骤摘要】
一种仿人表情机器人面部器官机构
本产品属于机器人
，尤其涉及一种仿人表情机器人面部器官机构。
技术介绍
随着机器人行业发展，仿人机器人将会走进我们的生活，其发展迅猛，应用越来越广泛多样。心理学研究表明，人类的情感表达与信息交流超过60%是由非语言来实现的，其主要体现在面部表情方面，1978年Paul提出了一种面部运动编码系统（FACS），据此理论，人类脸部有着大量的面部表情单元，要想实现人类面部的表情动作，就需要相应的自由度驱动机构，但头部空间狭小，无法容纳如此多的驱动单元，实现难度较大。本专利技术针对面部表情实现中的面部器官运动部分设计分析，设计了一种仿人表情机器人面部器官机构。
技术实现思路
本专利技术提供了一种仿人表情机器人面部器官机构，用以实现仿人表情机器人面部器官动作。本专利技术提供的具体方案如下：一种仿人表情机器人面部器官机构，包括眼部运动机构，嘴部运动机构与基座；基座与机器人身体相连接，眼部运动机构、嘴部运动机构与基座固定连接，从而实现仿人表情机器人的面部器官动作。
【技术保护点】
1.一种仿人表情机器人面部器官机构，其特征在于：包括眼部运动机构（1），嘴部运动机构（2）与基座（3）；基座（3）与机器人身体相连接，眼部运动机构（1）、嘴部运动机构（2）与基座固定连接，从而实现仿人表情机器人的面部器官动作。/n
【技术特征摘要】
1.一种仿人表情机器人面部器官机构，其特征在于：包括眼部运动机构（1），嘴部运动机构（2）与基座（3）；基座（3）与机器人身体相连接，眼部运动机构（1）、嘴部运动机构（2）与基座固定连接，从而实现仿人表情机器人的面部器官动作。
2.如权利要求1所述的一种仿人表情机器人面部器官机构，其特征在于：所述眼部运动机构（1）包括眼球运动机构和眼睑机构，眼球运动机构采用球铰接与平行四连杆结构，实现眼球上下左右耦合转动；所述眼睑机构采用摆动导杆机构，实现机器人眨眼动作，眼球运动机构和眼睑机构结合实现仿人眼部动作。
3.如权利要求2所述的一种仿人表情机器人面部器官机构，其特征在于：所述眼球运动机构采用平行四连杆机构，实现上下、左右两个方向上的同步运动，包括眼球舵机一（101）、眼球舵机杆一（102）、眼球传动杆一（103）、眼球舵机二（104）、眼球舵机杆二（105）、眼球传动杆二（106）、眼球基座（111）和眼球本体；所述眼球舵机一（101）通过所述眼球舵机杆一（102）、眼球传动杆一（103）与所述眼球本体相连接；所述眼球舵机二（104）通过所述眼球舵机杆二（105）、眼球传动杆二（106）与所述眼球本体相连接，所述眼球舵机一（101）、眼球舵机二（104）与眼球基座（111）固定连接。
4.如权利要求3所述的一种仿人表情机器人面部器官机构，其特征在于：所述眼球本体包括眼球框（401）、第一活动板（402）、眼球（403）和第二活动板（404）；所述眼球（403）与眼球框（401）通过球铰接相连，实现两个自由度的旋转，所述第一活动板（402）、第二活动板（404）与眼球框（401）铰链连接，实现单向的转动，并通过滑槽与眼球（403）相连，带动眼球（403）转动，所述第一活动板（402）、第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：骆敏舟，赵鸣晖，柏永华，庞风麟，徐孝彬，
申请(专利权)人：河海大学常州校区，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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