【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，具体涉及一种采样机器人。
技术介绍
1、在医疗诊断过程中，通常需要对病患进行初步检测来判断病情种类和治疗方法。例如：血液检测、尿液检测、呼吸道检测以及核酸检测等。大部分检测样本的采集或者需要足够的专业性医师指导进行，例如血液检测与呼吸道检测等，或者由患者自行采集交由医师集中检测，例如尿液检测等。其中，有一部分样本采集技术含量较低，且工作繁琐但又具有必要性，例如核酸检测。针对这一部分检测工作，可以通过智能化器械来完成，在解放医疗工作人员的同时减少了交叉感染的几率。
2、机器人作为智能化器械的一大组成部分，在焊接、分拣以及医疗等多工作场合应用频繁。目前已有一些医疗领域的采样机器人得到研究和应用，但在机械结构上对于不同人群身高、不同采样姿势的自适应能力较弱，以至于一般都采用固定采样托盘的方式来确定采样者的位置。在另一方面，一般采样机器人在完成采样后需要额外大量空间去放置采样样本，导致了空间利用率低。
技术实现思路
1、为解决现有技术中的不足，本专利技术提供一种采样机器人，能较好的匹配采样者的身高和采样姿势，并在完成采样后当即将样本收集到位于底盒内的样本收纳盒中，提高了空间利用率。
2、为达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种采样机器人，包括：用于对目标进行采样以获得目标样本的采样执行模块；用于收纳所述目标样本的收纳传动模块；安装在所述收纳传动模块上，用于根据目标的高度以及目标与采样机器人之间的距离，控制所述采样执行模块对目标进行采样
3、进一步地，所述采样执行模块设置有自锁机构，所述自锁机构包括：采样执行机构和齿轮组，采样动力装置通过齿轮组驱动采样执行机构完成自锁功能；其中，所述齿轮组包括主动轮和与主动轮啮合的从动轮；所述采样执行机构包括第二推杆，所述第二推杆通过第一连杆组连接第一夹持件、通过第二连杆组连接第二夹持件；当主动轮旋转并带动第二推杆向上运动，第一夹持件与第二夹持件分别在第一连杆组与第二连杆组的驱动下完成夹持操作时，从动轮驱动第一连杆组与第二连杆组向下运动形成自锁；当主动轮反向旋转并带动第二推杆向下运动，第一夹持件与第二夹持件分别在第一连杆组与第二连杆组的驱动下完成释放操作时，从动轮驱动第一连杆组与第二连杆组向上运动解除自锁。
4、进一步地，在第一连杆组与第一夹持件之间、第二连杆组与第二夹持件之间分别设置有用于控制夹持力度的弹簧。
5、进一步地，所述收纳传动模块包括安装在底盒内的收纳动力装置，所述收纳动力装置通过等速换向机构驱动往复机构，进而驱动样本收纳盒伸出或缩回所述底盒内；所述等速换向机构包括相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮通过蜗杆与所述收纳动力装置传动连接，所述第二锥齿轮与往复机构传动连接；所述往复机构包括与所述第二锥齿轮传动连接的第一螺杆，以及与所述第一螺杆啮合的第一螺母，所述第一螺母安装在样本收纳盒上，所述样本收纳盒与底盒滑动连接；所述蜗杆与蜗轮啮合，所述蜗轮与所述采样传动模块传动连接。
6、进一步地，所述收纳传动模块满足以下公式：
7、
8、其中，表示当蜗轮转动圈时，样本收纳盒能通过至少的位移，为蜗轮与蜗杆的减速比，为第一锥齿轮与第二锥齿轮的减速比，为第一螺杆的导程，为样本收纳盒能允许的最小位移长度。
9、进一步地，所述采样传动模块采用rrpprr构型的六关节机器人，其中，第一关节和第二关节是转动关节，第三关节和第四关节是移动关节，第五关节和第六关节是转动关节；所述第一关节包括模具冲压件，所述模具冲压件与所述蜗轮通过花键连接；所述第二关节包括安装在所述模具冲压件上的第二动力装置，以及由第二动力装置驱动的连接件。
10、进一步地，所述第三关节包括：与所述连接件连接的第一外壳；与所述第一外壳连接的挡板；安装在所述第一外壳与挡板之间的第一类位置调整机构；第三动力装置通过所述第一类位置调整机构驱动第一推杆伸出或缩回所述第一外壳。
11、进一步地，所述第四关节包括：与所述第一推杆连接的第二外壳；与所述第二外壳连接的u型支撑壳；安装在所述第二外壳与u型支撑壳之间的第二类位置调整机构，所述第二类位置调整机构包括通过传动轴安装在所述u型支撑壳上的齿轮以及与所述齿轮啮合的齿条，所述齿条与第二外壳滑动连接；第四动力装置通过所述齿轮驱动所述齿条伸出或缩回第二外壳。
12、进一步地，所述第五关节包括：与所述齿条连接的连接板；安装在所述连接板上的第五动力装置通过第一传动件驱动转动盘转动。
13、进一步地，所述第六关节包括：与所述转动盘连接的第三外壳；安装在所述第三外壳上的第六动力装置通过第二传动件将动力传递至所述采样执行模块。
14、与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果：本专利技术通过将采样传动模块安装在收纳传动模块上，采样传动模块中引入两移动关节，用于根据目标的高度以及目标与采样机器人之间的距离，控制采样执行模块对目标进行采样以获得目标样本；能实时的根据采样者身高协调机器人本体结构完成采样，方便了不同采样人群，不同于其他机器人需要通过下巴托板的方式固定采样者口腔位置。同时，在机器人本体结构设计基础上提高机器人底座利用率，在底座中设置传动结构，通过关联机器人采样动作与传动结构运动方式，将采样与样本收集相结合且空间利用率相较于其他机器人采样高。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种采样机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的采样机器人，其特征在于，所述采样执行模块（C）设置有自锁机构，所述自锁机构包括：采样执行机构（221）和齿轮组（222），采样动力装置通过齿轮组（222）驱动采样执行机构（221）完成自锁功能；
3.根据权利要求2所述的采样机器人，其特征在于，在第一连杆组与第一夹持件（2213）之间、第二连杆组与第二夹持件（2214）之间分别设置有用于控制夹持力度的弹簧（2212）。
4.根据权利要求1所述的采样机器人，其特征在于，所述收纳传动模块（A）包括安装在底盒（3）内的收纳动力装置，所述收纳动力装置通过等速换向机构驱动往复机构，进而驱动样本收纳盒（2）伸出或缩回所述底盒（3）内；
5.根据权利要求4所述的采样机器人，其特征在于，所述收纳传动模块（A）满足以下公式：
6.根据权利要求4所述的采样机器人，其特征在于，所述采样传动模块（B）采用RRPPRR构型的六关节机器人，其中，第一关节（B1）和第二关节（B2）是转动关节，第三关节（B3）和第四关节（B4）是移动关节，
7.根据权利要求6所述的采样机器人，其特征在于，所述第三关节（B3）包括：
8.根据权利要求7所述的采样机器人，其特征在于，所述第四关节（B4）包括：
9.根据权利要求8所述的采样机器人，其特征在于，所述第五关节（B5）包括：
10.根据权利要求9所述的采样机器人，其特征在于，所述第六关节（B6）包括：
...【技术特征摘要】
1.一种采样机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的采样机器人，其特征在于，所述采样执行模块（c）设置有自锁机构，所述自锁机构包括：采样执行机构（221）和齿轮组（222），采样动力装置通过齿轮组（222）驱动采样执行机构（221）完成自锁功能；
3.根据权利要求2所述的采样机器人，其特征在于，在第一连杆组与第一夹持件（2213）之间、第二连杆组与第二夹持件（2214）之间分别设置有用于控制夹持力度的弹簧（2212）。
4.根据权利要求1所述的采样机器人，其特征在于，所述收纳传动模块（a）包括安装在底盒（3）内的收纳动力装置，所述收纳动力装置通过等速换向机构驱动往复机构，进而驱动样本收纳盒（2）伸出或缩回所述底盒（3）内；
5.根...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。