【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂
本专利技术涉及机械臂
，特别涉及一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂。
技术介绍
随着随着科技的发展，越来越多机器人被广泛应用于医疗、工业生产等领域，以代替人力完成一些操作。机械臂作为机器人的输入输出结构，其研究与开发越来越受到重视。机械臂作为主从式操作方式中的主操作输入设备，该类型设备能够直接与操作者进行运动信息和力信息的交互，并且能够实现较为直观的操作控制。机械臂作为输出结构时，能够根据输入信息命令，完成一些简单或复杂的动作，以达到人类使用的目的。目前移动机器人使用的机械臂自由度较多，一般都有5-7个自由度；最为常用的是六自由度的关节型机械臂。但是目前的机械臂通常都只有简单的夹持功能，在夹持需要消毒的特殊物件时，无法对物件进行消毒，而且夹持物件的夹爪通常都是固定样式的，若需要夹持的物件需要采用其他样式的夹爪进行夹持时，则需要将整个夹爪进行拆卸更换，操作十分麻烦。为此，本申请提出一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂，可以实现对物件的消毒，在需要更换夹爪样式时，...
【技术保护点】
1.一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂，包括第一自由度组件(1)、第二自由度组件(4)、第三自由度组件(6)、第四自由度组件(8)、第五自由度组件(10)、第六自由度组件(11)、以及用于将整套机械臂安装在使用位置的机械臂安装板(2)，所述机械臂安装板(2)留有安装接口；/n所述第一自由度组件(1)、第二自由度组件(4)、第三自由度组件(6)、第四自由度组件(8)和第五自由度组件(10)均包括电机、减速器、编码器、制动器、密封、壳体结构，所述第一自由度组件(1)可以带动一号自由度连接件(3)在水平面内旋转，所述第二自由度组件(4)可以带动二号自由度连接件(5)上下旋转...
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂，包括第一自由度组件(1)、第二自由度组件(4)、第三自由度组件(6)、第四自由度组件(8)、第五自由度组件(10)、第六自由度组件(11)、以及用于将整套机械臂安装在使用位置的机械臂安装板(2)，所述机械臂安装板(2)留有安装接口；
所述第一自由度组件(1)、第二自由度组件(4)、第三自由度组件(6)、第四自由度组件(8)和第五自由度组件(10)均包括电机、减速器、编码器、制动器、密封、壳体结构，所述第一自由度组件(1)可以带动一号自由度连接件(3)在水平面内旋转，所述第二自由度组件(4)可以带动二号自由度连接件(5)上下旋转，所述第三自由度组件(6)可以带动三号自由度连接件(7)上下旋转，所述第四自由度组件(8)可以带动四号自由度连接件(9)上下旋转，所述第五自由度组件(10)可以带动第六自由度组件(11)和夹爪(12)旋转，所述第六自由度组件(11)包括电机、减速器、推杆、外壳、密封圈，所述第六自由度组件(11)带动夹爪(12)张开与闭合；
所述第一自由度组件(1)和第二自由度组件(4)之间铰接有一号自由度连接件(3)，所述第二自由度组件(4)和第三自由度组件(6)之间铰接有二号自由度连接件(5)，所述第三自由度组件(6)和第四自由度组件(8)之间铰接有三号自由度连接件(7)，所述第四自由度组件(8)和第五自由度组件(10)之间铰接有四号自由度连接件(9)；
其特征在于：所述三号自由度连接件(7)为两端分别与第三自由度组件(6)和第四自由度组件(8)铰接的连接柱，所述连接柱的中部一体成型有空腔(13)，所述空腔(13)内固定有储存瓶(15)，所述储存瓶(15)的内部储存有消毒液，所述储存瓶(15)外壁上固定有加药泵(16)，所述加药泵(16)的输出端通过软管(17)分别与位于三号自由度连接件(7)两侧的输送管(20)连接，所述输送管(20)与喷嘴(21)连接。
2.根据权利要求1所述的移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂，其特征在于：所述喷嘴(21)分布在消毒板(19)上，所述消毒板(19)固定在活动杆(18)的末端...
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