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一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂制造技术

技术编号:24583080 阅读:31 留言:0更新日期:2020-06-21 01:24
本发明专利技术公开了一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂,包括第一自由度组件、第二自由度组件、第三自由度组件、第四自由度组件、第五自由度组件、第六自由度组件、机械臂安装板,其中,三号自由度连接件为连接柱,连接柱的中部一体成型有空腔,空腔内固定有储存瓶,储存瓶的内部储存有消毒液,加药泵的输出端通过软管分别与输送管连接,输送管与喷嘴连接。本申请由于储存瓶内储存消毒液,可以通过加药泵控制消毒液的喷洒,从而实现对物件的消毒;通过夹具和夹板的设置,使得机械臂可以根据待夹持物件的形状和大小进行更换夹持端的样式,以适应不同物件的夹持需要,在需要更换夹爪样式时,只需更换末端的夹具即可。

A 6-DOF articulated manipulator for mobile robot

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂
本专利技术涉及机械臂
,特别涉及一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂。
技术介绍
随着随着科技的发展,越来越多机器人被广泛应用于医疗、工业生产等领域,以代替人力完成一些操作。机械臂作为机器人的输入输出结构,其研究与开发越来越受到重视。机械臂作为主从式操作方式中的主操作输入设备,该类型设备能够直接与操作者进行运动信息和力信息的交互,并且能够实现较为直观的操作控制。机械臂作为输出结构时,能够根据输入信息命令,完成一些简单或复杂的动作,以达到人类使用的目的。目前移动机器人使用的机械臂自由度较多,一般都有5-7个自由度;最为常用的是六自由度的关节型机械臂。但是目前的机械臂通常都只有简单的夹持功能,在夹持需要消毒的特殊物件时,无法对物件进行消毒,而且夹持物件的夹爪通常都是固定样式的,若需要夹持的物件需要采用其他样式的夹爪进行夹持时,则需要将整个夹爪进行拆卸更换,操作十分麻烦。为此,本申请提出一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂,可以实现对物件的消毒,在需要更换夹爪样式时,只需更换末端的夹具即本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂,包括第一自由度组件(1)、第二自由度组件(4)、第三自由度组件(6)、第四自由度组件(8)、第五自由度组件(10)、第六自由度组件(11)、以及用于将整套机械臂安装在使用位置的机械臂安装板(2),所述机械臂安装板(2)留有安装接口;/n所述第一自由度组件(1)、第二自由度组件(4)、第三自由度组件(6)、第四自由度组件(8)和第五自由度组件(10)均包括电机、减速器、编码器、制动器、密封、壳体结构,所述第一自由度组件(1)可以带动一号自由度连接件(3)在水平面内旋转,所述第二自由度组件(4)可以带动二号自由度连接件(5)上下旋转,所述第三自由度组件...

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂,包括第一自由度组件(1)、第二自由度组件(4)、第三自由度组件(6)、第四自由度组件(8)、第五自由度组件(10)、第六自由度组件(11)、以及用于将整套机械臂安装在使用位置的机械臂安装板(2),所述机械臂安装板(2)留有安装接口;
所述第一自由度组件(1)、第二自由度组件(4)、第三自由度组件(6)、第四自由度组件(8)和第五自由度组件(10)均包括电机、减速器、编码器、制动器、密封、壳体结构,所述第一自由度组件(1)可以带动一号自由度连接件(3)在水平面内旋转,所述第二自由度组件(4)可以带动二号自由度连接件(5)上下旋转,所述第三自由度组件(6)可以带动三号自由度连接件(7)上下旋转,所述第四自由度组件(8)可以带动四号自由度连接件(9)上下旋转,所述第五自由度组件(10)可以带动第六自由度组件(11)和夹爪(12)旋转,所述第六自由度组件(11)包括电机、减速器、推杆、外壳、密封圈,所述第六自由度组件(11)带动夹爪(12)张开与闭合;
所述第一自由度组件(1)和第二自由度组件(4)之间铰接有一号自由度连接件(3),所述第二自由度组件(4)和第三自由度组件(6)之间铰接有二号自由度连接件(5),所述第三自由度组件(6)和第四自由度组件(8)之间铰接有三号自由度连接件(7),所述第四自由度组件(8)和第五自由度组件(10)之间铰接有四号自由度连接件(9);
其特征在于:所述三号自由度连接件(7)为两端分别与第三自由度组件(6)和第四自由度组件(8)铰接的连接柱,所述连接柱的中部一体成型有空腔(13),所述空腔(13)内固定有储存瓶(15),所述储存瓶(15)的内部储存有消毒液,所述储存瓶(15)外壁上固定有加药泵(16),所述加药泵(16)的输出端通过软管(17)分别与位于三号自由度连接件(7)两侧的输送管(20)连接,所述输送管(20)与喷嘴(21)连接。


2.根据权利要求1所述的移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂,其特征在于:所述喷嘴(21)分布在消毒板(19)上,所述消毒板(19)固定在活动杆(18)的末端...

【专利技术属性】
技术研发人员:徐汉元张梅
申请(专利权)人:张梅
类型:发明
国别省市:安徽;34

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