适用于16-48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备制造技术

本发明专利技术提供一种适用于16‑48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备，其特征在于，包括通过万向联轴器依次连接的动力牵引车、电池牵引车、抛砂喷丸除锈车、磨料输送回收车和喷涂车；本发明专利技术具有自动识别焊缝，程序自动控制对焊缝进行喷砂和防腐涂敷，实时将管道内部画面发送给管道外部的监视终端上，其作业效率高，可对每道焊缝的处理工艺进行视频录制，每个摄像机都携带红外线光源和高亮可见光光源。

Fully automatic robot equipment for welding seam inner patching applied to 16-48 inch pipeline field construction

【技术实现步骤摘要】
适用于16-48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备
本专利技术属于管道防腐蚀机器人
，尤其涉及一种适用于16-48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备。
技术介绍
近年来，我国从周边国家进口原油和天然气，例如从俄罗斯，哈萨克斯坦，缅甸等，输送管道多采用大口径，且管道外防腐层多采用3PE防腐工艺，内防腐层采用环氧树脂工艺。这些管道工程，设计的使用寿命都是一百年，所以，管道的防腐保护至关重要。再者，美国人口是我国的1/4，而天然气管道是我国的5倍，还有2019年底，国家石油天然气管网集团有限公司成立，这些都预示着我国的管道建设将迎来高峰期，所以，管道建设的自动化和高质量要求势在必行。钢管的生产和钢管防腐层的预制国内都非常成熟，所以，在野外现场，针对每根钢管对接的环焊缝的喷砂除锈和防腐层的涂敷，成为目前管道建设工程中最重要，也是最难以把控的工序。焊缝的外防腐处理由于不受空间位置的限制，较容易按照施工工艺进行。而焊缝的内防腐处理，由于需要从管道内部进行，空间狭小，没有光线，氧气稀薄，所以成为目前施工的难题。
技术实现思路
本专利技术提供一种适用于16-48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备，解决现有技术中16-48寸管道内部防腐施工困难的问题。为了达到上述目的，本专利技术的技术方案如下：适用于16-48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备，包括通过万向联轴器依次连接的动力牵引车、电池牵引车、抛砂喷丸除锈车、磨料输送回收车和喷涂车；抛砂喷丸除锈车包括设置在两端的前车体和后车体，所述前车体和后车体之间依次设置有第一轮毂架、第一保护套、中间罩壳、护罩、高速离心抛盘、第二保护套和第二轮毂架；所述第一轮毂架外套第一封堵器，所述第二轮毂架外套第二封堵器，中间罩壳内部设置抛丸电机，护罩内部设置传动组件；磨料输送回收车包括设置在底部的磨料车架，磨料车架上部设置磨料车罩壳，所述磨料车罩壳两端设有吊装环，磨料车架底部设置回收嘴和第三摄像机，磨料车罩壳内部设置磨料仓、送料机组、收料机组和过滤机组；喷涂车包括设置在底部的喷涂车架，喷涂车架上部设置喷涂车罩壳，喷涂车架两侧安装着从动车轮，喷涂车罩壳两侧壁均设置拉手，喷涂车罩壳内部设置两个独立料仓，两个独立料仓分别装着防腐涂料和固化剂，分别由两台泵驱动供料，导向杆一端套在喷涂车架上，另一端连接支撑轮组，所述支撑轮组顶端设置保护罩壳，所述保护罩壳端面设置旋转盘，旋转盘内部安装着电机，电机的输出轴上固定着高速喷涂器；从所述喷涂车罩壳内部伸出的输料管直接连接至高速喷涂器内部，所述旋转盘盘面上固定设置支臂，支臂上设置第五摄像机，支撑轮组的端面上设置第四摄像机和LED灯。进一步的，动力牵引车包括设置在底部的牵引车架，牵引车架上部设置动力牵引车壳体，牵引车架的前后分别设有前驱动轮和后驱动轮，动力牵引车壳体前端面设置有第一摄像机和通讯模块，动力牵引车壳体内部设置驱动电机及其驱动器件，动力牵引车壳体的后端面上设置航空插座和电缆接头，航空插座和电缆接头与电池牵引车相连接。进一步的，电池牵引车包括设置在底部的电池车架，电池车架上部设置电池牵引车罩壳，电池牵引车罩壳后端面上设置第二摄像机和消声器，电池牵引车罩壳侧壁设置拉手，电池牵引车罩壳内部设置有空压机、电池组和控制组件。进一步的，第一摄像机、第二摄像机、第三摄像机、第四摄像机和第五摄像机均携带红外线光源和高亮可见光光源。与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：本专利技术提供一种适用于16寸-48寸管道现场施工的焊缝内防腐补口全自动机器人设备，具有自动识别焊缝，程序自动控制对焊缝进行喷砂和防腐涂敷，实时将管道内部画面发送给管道外部的监视终端上，其作业效率高，可对每道焊缝的处理工艺进行视频录制，每个摄像机都携带红外线光源和高亮可见光光源。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。图1是本专利技术的正面结构图；图2是本专利技术的轴测图；图3是本专利技术中喷涂车局部结构放大图；图4是本专利技术作业吊装示意图；图5是本专利技术中抛砂喷丸除锈车作业示意图；图6是本专利技术补口作业示意图；图7是本专利技术作业流程框图。图中，100-动力牵引车，101-第一摄像机，102-通讯模块，103-前驱动轮，104-牵引车架，105-后驱动轮；200电池牵引车，201-第二摄像机，202-电池车架，203-拉手，204-消声器；300-抛砂喷丸除锈车，301-第一封堵器，302-第一保护套，303-高速离心抛盘，304-第二保护套，305-第二封堵器，306-前罩壳，307-第一轮毂架，308-中间罩壳，309-第二轮毂架，310-后罩壳，311-护罩；400-磨料输送回收车，401-回收嘴，402-第三摄像机，403-吊装环，404-磨料车架，405-磨料车罩壳；500-喷涂车，501-喷涂车架，502-从动车轮，503-导向杆，504-支撑轮，505-LED灯，506-第四摄像机，507-第五摄像机，508-支臂，509-高速喷涂器，510-电机，511-旋转盘，512-保护罩壳，513-输料管，514-喷涂车罩壳；600-万向联轴器；701-导向管，702-导向支撑腿，800-起重机，901-钢管，902-焊缝，903-PE外防腐层，904-预留段。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。参见图1-图3所示的适用于16-48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备，包括通过万向联轴器600依次连接的动力牵引车100、电池牵引车200、抛砂喷丸除锈车300、磨料输送回收车400和喷涂车500；动力牵引车100包括设置在底部的牵引车架104，牵引车架104上部设置动力牵引车壳体，牵引车架104的前后分别设有前驱动轮103和后驱动轮105，动力牵引车壳体前端面设置有第一摄像机101和通讯模块102，动力牵引车壳体内部设置驱动电机及其驱动器件，动力牵引车壳体的后端面上设置航空插座和电缆接头，航空插座和电缆接头与电池牵引车200相连接。电池牵引车200包括设置在底部的电池车架202，电池车架202上部设置电池牵引车罩壳，电池牵引车罩壳后端面上设置第二摄像机201和消声器204，电池牵引车罩壳侧壁设置拉手203，电池牵引车罩壳内部设置有空压机、电池组和控制组件。抛砂喷丸除锈车300包括设置在两端的前车体306和后车体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.适用于16-48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备，其特征在于，包括通过万向联轴器(600)依次连接的动力牵引车(100)、电池牵引车(200)、抛砂喷丸除锈车(300)、磨料输送回收车(400)和喷涂车(500)；/n所述抛砂喷丸除锈车(300)包括设置在两端的前车体(306)和后车体(310)，所述前车体(306)和后车体(310)之间依次设置有第一轮毂架(307)、第一保护套(302)、中间罩壳(308)、护罩(311)、高速离心抛盘(303)、第二保护套(304)和第二轮毂架(309)；所述第一轮毂架(307)外套第一封堵器(301)，所述第二轮毂架(309)外套第二封堵器(305)，中间罩壳(308)内部设置抛丸电机，护罩(311)内部设置传动组件；/n所述磨料输送回收车(400)包括设置在底部的磨料车架(404)，磨料车架(404)上部设置磨料车罩壳(405)，所述磨料车罩壳(405)两端设有吊装环(403)，磨料车架(404)底部设置回收嘴(401)和第三摄像机(402)，磨料车罩壳(405)内部设置磨料仓、送料机组、收料机组和过滤机组；/n所述喷涂车(500)包括设置在底部的喷涂车架(501)，喷涂车架(501)上部设置喷涂车罩壳(514)，喷涂车架(501)两侧安装着从动车轮(502)，喷涂车罩壳(514)两侧壁均设置拉手(203)，喷涂车罩壳(514)内部设置两个独立料仓，两个独立料仓分别装着防腐涂料和固化剂，分别由两台泵驱动供料，导向杆(503)一端套在喷涂车架(501)上，另一端连接支撑轮组(504)，所述支撑轮组(504)顶端设置保护罩壳(512)，所述保护罩壳(512)端面设置旋转盘(511)，旋转盘(511)内部安装着电机(510)，电机(510)的输出轴上固定着高速喷涂器(509)；从所述喷涂车罩壳(514)内部伸出的输料管(513)直接连接至高速喷涂器(509)内部，所述旋转盘(511)盘面上固定设置支臂(508)，支臂(508)上设置第五摄像机(507)，支撑轮组(504)的端面上设置第四摄像机(506)和LED灯(505)。/n...

【技术特征摘要】
1.适用于16-48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备，其特征在于，包括通过万向联轴器(600)依次连接的动力牵引车(100)、电池牵引车(200)、抛砂喷丸除锈车(300)、磨料输送回收车(400)和喷涂车(500)；
所述抛砂喷丸除锈车(300)包括设置在两端的前车体(306)和后车体(310)，所述前车体(306)和后车体(310)之间依次设置有第一轮毂架(307)、第一保护套(302)、中间罩壳(308)、护罩(311)、高速离心抛盘(303)、第二保护套(304)和第二轮毂架(309)；所述第一轮毂架(307)外套第一封堵器(301)，所述第二轮毂架(309)外套第二封堵器(305)，中间罩壳(308)内部设置抛丸电机，护罩(311)内部设置传动组件；
所述磨料输送回收车(400)包括设置在底部的磨料车架(404)，磨料车架(404)上部设置磨料车罩壳(405)，所述磨料车罩壳(405)两端设有吊装环(403)，磨料车架(404)底部设置回收嘴(401)和第三摄像机(402)，磨料车罩壳(405)内部设置磨料仓、送料机组、收料机组和过滤机组；
所述喷涂车(500)包括设置在底部的喷涂车架(501)，喷涂车架(501)上部设置喷涂车罩壳(514)，喷涂车架(501)两侧安装着从动车轮(502)，喷涂车罩壳(514)两侧壁均设置拉手(203)，喷涂车罩壳(514)内部设置两个独立料仓，两个独立料仓分别装着防腐涂料和固化剂，分别由两台泵驱动供料，导向杆(503)一端套在喷涂车架(501)上，另一端连接支撑轮组(504)，所述支撑轮组(504)顶端设置保护罩壳(512)，所述保护罩壳(512)端面设置旋转盘(511)，旋转盘(51...

【专利技术属性】
技术研发人员：何林，贾东升，徐宏科，
申请(专利权)人：西安深蓝智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61