扫地机沿墙行走控制系统、方法及扫地机技术方案

本发明专利技术公开了一种扫地机沿墙行走控制系统、方法及扫地机，通过TOF沿墙距离传感器模块、滚轮测速码盘、微处理单元和左右滚轮模块的联合作用，保持扫地机圆形外壁与墙面的距离在一定的距离范围内，扫地机实现随着墙体形状的变化，一直沿墙边沿清扫。本发明专利技术还提供了一种扫地机沿墙行走控制算法，微处理单元接收TOF沿墙距离传感器模块发送的距离信号和滚轮测速码盘发送的当前转速信号，计算左、右滚轮的预期转速并向左、右滚轮模块发送转速控制信号，控制左、右滚轮的转速，保持扫地机圆形外壁与墙面的距离在一定的距离范围内。本发明专利技术还提供了一种扫地机，扫地机上设有扫地机沿墙行走控制系统。

The control system, method and sweeper of sweeper walking along the wall

【技术实现步骤摘要】
扫地机沿墙行走控制系统、方法及扫地机
本专利技术涉及一种智能家用电器及其控制方法，特别涉及扫地机沿墙行走控制系统、方法及扫地机。
技术介绍
扫地机，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的集尘盒中，从而完成地面清理的功能。扫地机在工作过程中，在进行沿墙或沿其他物体清扫时，需要尽可能的做到离墙或物体的距离近，以便实现全面的清扫，但又不能与墙体接触，发生干涉。因此，在沿墙清扫时，需要根据墙面的变化，设置扫地机的行走路径。
技术实现思路
本专利技术提供了一种扫地机沿墙行走控制系统、方法及扫地机，通过TOF沿墙距离传感器模块、滚轮测速码盘、微处理单元和左右滚轮模块的联合作用，保持扫地机圆形外壁与墙面的距离在一定的距离范围内，扫地机实现随着墙体形状的变化，一直沿墙边沿清扫。本专利技术的一个实施例提供了一种扫地机沿墙行走控制系统，包括：TOF沿墙距离传感器模块，用于测量扫地机圆形外壁与墙面的最小距离，并将距离信号发送给微处理单元；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.扫地机沿墙行走控制系统，其特征在于，包括：/nTOF沿墙距离传感器模块，用于测量扫地机圆形外壁与墙面的最小距离，并将所述距离信号发送给微处理单元；/n滚轮测速码盘，用于测量扫地机左、右滚轮的当前转速，并将所述当前转速信号发送给所述微处理单元；/n微处理单元，用于接收所述距离信号和当前转速信号，计算左、右滚轮的预期转速并向左右滚轮模块发送转速控制信号；以及/n左、右滚轮模块，包括左、右滚轮，滚轮控制单元及滚轮控制电机；/n所述滚轮控制单元接收微处理器发送的转速控制信号，调整所述滚轮控制电机的转速，所述滚轮控制电机通过传动系统与所述左、右滚轮连接，控制所述左、右滚轮的转速，保持扫地机圆形外壁与...

【技术特征摘要】
1.扫地机沿墙行走控制系统，其特征在于，包括：
TOF沿墙距离传感器模块，用于测量扫地机圆形外壁与墙面的最小距离，并将所述距离信号发送给微处理单元；
滚轮测速码盘，用于测量扫地机左、右滚轮的当前转速，并将所述当前转速信号发送给所述微处理单元；
微处理单元，用于接收所述距离信号和当前转速信号，计算左、右滚轮的预期转速并向左右滚轮模块发送转速控制信号；以及
左、右滚轮模块，包括左、右滚轮，滚轮控制单元及滚轮控制电机；
所述滚轮控制单元接收微处理器发送的转速控制信号，调整所述滚轮控制电机的转速，所述滚轮控制电机通过传动系统与所述左、右滚轮连接，控制所述左、右滚轮的转速，保持扫地机圆形外壁与墙面的距离在一定范围内。


2.根据权利要求1所述的扫地机沿墙行走控制系统，其特征在于，所述TOF沿墙距离传感器模块设置于所述扫地机圆形外壁上，与所述扫地机前进方向的夹角在70°-80°之间。


3.根据权利要求2所述的扫地机沿墙行走控制系统，其特征在于，所述TOF沿墙距离传感器模块嵌入所述扫地机圆形外壁，TOF传感器信号发射端和信号接收端距离所述扫地机圆形外壁的距离为10-20mm。


4.根据权利要求3所述的扫地机沿墙行走控制系统，其特征在于，所述TOF传感器信号发射端和信号接收端的位置关系为上、下垂直。


5.一种扫地机沿墙行走控制算法，其特征在于，包括：
1)TOF沿墙距离传感器模块测量扫地机圆形外壁与墙面的距离，并将距离信号发送给微处理单元；同时，滚轮测速码盘测量扫地机左、右滚轮的当前转速，并将所述当前转速信号向所述微处理单元发送；
2)微处理单元接收所述距离信号和当前转速信号，计算左、右滚轮的预期转速并向左、右滚轮模块发送转速控制信号；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，
申请(专利权)人：微思机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44