【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法以及机器人系统
本专利技术涉及智能控制领域，具体涉及一种机器人控制方法以及机器人系统，尤其涉及一种机器人回归路径控制方法及机器人系统。
技术介绍
随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：自动吸尘机器人、自动割草机器人等。这种自动工作设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。以自动工作设备为割草机器人为例进行说明，割草机器人在工作过程中，用电子边界围住草坪四周及草坪内假山、喷泉等障碍物，在电子边界内的草坪上进行随机割草作业，以将用户从体力劳动中解放出来，并且由于其价格低廉而得到广泛使用。现有技术中，割草机器人的行走路径大多是基于非狭窄区域进行遍历作业，因此对于规则的工作区域，割草机器人通常都可以满足用户需求；然而，实际应用中，经常会出现复杂多样的割草区域，特别是带有狭窄通道的割草区域，对于存在狭窄通道...
【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：/nS01：获取各个非狭窄工作区对应的区域级别值以及各个连接通道对应的通道级别值；任一非狭窄工作区的区域级别值与当前非狭窄工作区到初始工作区之间连接路径中包含的最少的连接通道的数量呈正相关关系，初始工作区的区域级别值最小；任一连接通的通道级别值等于与当前连接通道直接相连的非狭窄工作区的最小的区域级别值；设置基站的非狭窄工作区为初始工作区；/nS02：根据机器人当前所在非狭窄工作区的区域级别值以及当前非狭窄工作区相连接的各个连接通道对应的通道级别值选择机器人的回归路径。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
S01：获取各个非狭窄工作区对应的区域级别值以及各个连接通道对应的通道级别值；任一非狭窄工作区的区域级别值与当前非狭窄工作区到初始工作区之间连接路径中包含的最少的连接通道的数量呈正相关关系，初始工作区的区域级别值最小；任一连接通的通道级别值等于与当前连接通道直接相连的非狭窄工作区的最小的区域级别值；设置基站的非狭窄工作区为初始工作区；
S02：根据机器人当前所在非狭窄工作区的区域级别值以及当前非狭窄工作区相连接的各个连接通道对应的通道级别值选择机器人的回归路径。
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S01之前还包括以下步骤：驱动机器人执行巡线模式，记录整个工作区域内的连接通道以及由连接通道分隔而形成的非狭窄工作区的位置。
3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，
所述方法还包括：沿巡线路径发射信号，以在所述巡线路径附近产生电磁信号；所述巡线路径为机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；
驱动所述机器人沿巡线路径的延伸方向行走过程中，根据机器人实际接收到的电磁信号的变化确认巡线路径上狭窄通道的位置。
4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，步骤S02具体包括：
判断机器人当前所在工作区域是否为初始工作区，若是，则驱动机器人直接沿初始工作区的巡线路径返回至基站；若否，则驱动机器人沿当前非狭窄工作区的巡线路径行走，并搜索当前非狭窄工作区对应的回归连接通道进行穿越，直至返回至基站；
其中，所述回归连接通道的确认方法包括：
获取机器人所在非狭窄工作区对应的区域级别值LA，将当前非狭窄工作区连接的通道级别值为LP的连接通道作为回归连接通道，LP＝LA-1。
5.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，“判断机器人当前所在工作区域是否为初始工作区”具体包括：
获取与初始工作区相连的连接通道被机器人穿越的穿越次数值，当穿越次数值为偶数时，确认机器人当前所在工作区域为初始工作区；
其中，初始工作状态下，所述穿越次数值为0；
与初始工作区相连的任一连接通道被机器人穿越后，所述穿越次数值加1；
当机器人回归至基站时，所述穿越次数值清零。
6.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述工作区域包括第一连接通道以及由第一连接通道分隔而形成的第一非狭窄工作区和第二非狭窄工作区，所述第一非狭窄工作区为初始工作区；
所述方法还包括：
机器人工作过程中，获取第一连接通道被机器人穿越的第一穿越次数值，其中，机器人每穿越一次第一连接通道，累加穿越第一连接通道的第一穿越次数值，当所述机器人回归基站时，所述第一穿越次数值清零；
根据所述第一穿越次数值确认机器人当前所处的工作位置；
根据机器人的当前工作位置规划机器人回归的最短行走路径。
7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，“根据所述第一穿越次数值确认机器人当前所处的工作位置”具体包括：
当所述第一穿越次数值为奇数时，确认所述机器人处于第一非狭窄工作区；
当所述第一穿越次数值为偶数时，确认所述机器人处于第二非狭窄工作区。
8.根据权利要求6或7所述的机器人控制方法，其特征在于，“根据机器人的当前工作位置规划机器人回归的最短行走路径”具体包括：
当所述机器人处于第一非狭窄工作区时，
驱动所述机器人按照预设的沿线行走方向回归基站，若回归过程中进入第一连接通道，则在第一连接通道的当前边界线上驱动机器人旋转方向以使其进入当前第一连接通道的另一侧的边界线上，当机器人到达另一侧的边界线上时，再次驱动机器人旋转方向以使其按照预设的沿线行走方向回归基站；
当所述机器人处于第二非狭窄工作区时，驱动所述机器人按照预设的沿线行走方向回归基站；若回归过程中进入第一连接通道，则驱动所述机器人穿越第一连接通道进入第一非狭窄工作区，并按照所述机器人处于第一非狭窄工作区时的方式回归基站。
9.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，所述工作区域还包括第三非狭窄工作区，以及连接第二非狭窄工作区和第三非狭窄工作区的第二连接通道；
所述方法还包括：机器人工作过程中，获取第二连接通道被机器人穿越的第二穿越次数值，其中，机器人每穿越一次第二连接通道，累加穿越第二连接通道的第二穿越次数值，当所述机器人回归基站时，所述第二穿越次数值清零；
根据所述第一穿越次数值以及第二穿越次数值确认机器人当前所处的工作位置；
根据机器人的当前工作位置规划机器人回归的最短行走路径。
10.根据权利要求9所述的机器人控制方法，其特征在于，“根据所述第一穿越次数值以及第二穿越次数值确认机器人当前所处的工作位置”具体包括：
当所述第一穿越次数值和所述第二穿越次数值同为偶数时，确认所述机器人处于第一非狭窄工作区；
当所述第一穿越次数值为奇数，第二穿越次数值为偶数时，确认所述机器人处于第二非狭窄工作区；
当所述第一穿越次数值以及第二穿越次数值同为奇数时，确认所述机器人处于第三非狭窄工作区；
当所述第一穿越次数值为偶数，第二穿越次数值为奇数时，对机器人的当前位置进行报错处理。
技术研发人员：朱绍明，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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