末端执行器和机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了末端执行器和机器人，末端执行器包括：承载架，用于将末端执行器与一机械臂连接；多组夹持组件，每组夹持组件均包括第一夹钳和第二夹钳，第二夹钳转动连接在承载架上，第二夹钳可相对承载架在打开状态和闭合状态之间转动；驱动组件，用于驱动所有第二夹钳在打开状态和闭合状态之间转动；机器人包括所述的末端执行器；本实用新型专利技术中的末端执行器多组的夹持组件由同一驱动组件实现驱动，其结构相对更简单，驱动方式和控制相对更简单，此外也相对需要更少的驱动相关的能耗，从而能够降低整体的能耗，节约成本；对于小和/或不规则形状的物品，能够很好地根据物品的大小和形状进行自适应性地调整。

End effectors and robots

【技术实现步骤摘要】
末端执行器和机器人
本技术涉及机器人
，更具体地说，它涉及末端执行器和机器人。
技术介绍
随着科技的发展和技术的进步，在目前的物流行业中，智能无人仓系统、自动化发货和自动化取货等已逐渐成为主流。例如在智能无人仓系统中，一般通过物流机器人来实现物品的移送。物流机器人一般设有机械臂，机械臂上设有末端执行器，通过末端执行器来抓取物品并通过机械臂和物流机器人来带动物品移动。目前的末端执行器，基本上均是采用吸盘吸附的方式来抓取物品，采用吸盘吸附，末端执行器上需要设置较多的吸盘和与吸盘一一配套的吸气系统，使得末端执行器整体的结构复杂。
技术实现思路
本技术的目的是提供末端执行器和机器人，解决现有的末端执行器整体的结构复杂的技术问题。作为本技术的第一个方面，本技术提供一种末端执行器，包括：承载架，用于将末端执行器与一机械臂连接；多组夹持组件，每组夹持组件均包括第一夹钳和第二夹钳，所述第二夹钳转动连接在所述承载架上，所述第二夹钳可相对所述承载架在打开状态和闭合状态之间转动；驱动组件，用于驱动所有第二夹钳在打开状态和闭合状态之间转动。作为进一步优化的，所述第一夹钳和所述第二夹钳均转动连接在所述承载架上，所述第一夹钳和所述第二夹钳均可相对所述承载架在打开状态和闭合状态之间转动；驱动组件有两组，分别用于驱动所有第一夹钳和第二夹钳在打开状态和闭合状态之间转动。作为进一步优化的，所述承载架包括定位轴，所述定位轴穿过所有的第一夹钳和第二夹钳。作为进一步优化的，所有的第一夹钳和第二夹钳均包括后部，每组夹持组件的第一夹钳的后部与第二夹钳的后部之间设有弹簧，且弹簧的两端分别与第一夹钳的后部和第二夹钳的后部连接固定。作为进一步优化的，所述承载架包括安装板，第一夹钳和第二夹钳均包括后部，安装板位于第一夹钳的后部与第二夹钳的后部之间，一第一弹簧设于所述安装板与每组夹持组件的第一夹钳的后部之间，且第一弹簧的两端分别与所述安装板和第一夹钳的后部连接固定，一第二弹簧设于所述安装板与每组夹持组件的第二夹钳的后部之间，且第二弹簧的两端分别与所述安装板和第二夹钳的后部连接固定。作为进一步优化的，所述安装板的上下表面均设有安装钩，所述安装钩用于与对应的第一弹簧和第二弹簧的连接固定，和/或每组夹持组件的第一夹钳的后部和第二夹钳的后部均设有安装钩或安装孔，所述安装钩或安装孔用于与对应的第一弹簧和第二弹簧的连接固定。作为进一步优化的，所述驱动组件包括动力源和推板，所述动力源通过所述推板驱动所有第二夹钳转动。作为进一步优化的，所述第二夹钳的后部位于所述第一夹钳的后部的上方，所述推板位于所述第一夹钳的后部的上方且位于所述第二夹钳的后部的下方；当该末端执行器需要抓取物品时，所述动力源驱动所述推板向上移动，使得所述推板不断靠近第二夹钳的后部移动至与第二夹钳的后部接触后推动所有第二夹钳转动。作为进一步优化的，所述第二夹钳的后部位于所述第一夹钳的后部的上方，所述推板位于所述第一夹钳的后部的上方且位于所述第二夹钳的后部的下方，所述推板与至少一个第二夹钳的后部固定在一起。作为进一步优化的，所述第二夹钳的后部位于所述第一夹钳的后部的下方，所述推板位于所述第一夹钳的后部的下方且位于所述第二夹钳的后部的上方，当末端执行器需要抓取物体时，所述动力源驱动所述推板向下移动，使得所述推板不断靠近第二夹钳的后部移动至与第二夹钳的后部接触后推动所有第二夹钳转动。作为进一步优化的，所述第二夹钳的后部位于所述第一夹钳的后部的下方，所述推板位于所述第一夹钳的后部的下方且位于所述第二夹钳的后部的上方，所述推板与至少一个第二夹持的后部固定在一起。作为进一步优化的，每组夹持组件的第一夹钳和第二夹钳均包括与物品接触的夹持部，第一夹钳的夹持部和第二夹钳的夹持部均设有橡胶垫或若干橡胶接触点。作为本技术的第二个方面，包括底座、机械臂和安装于该机械臂末端的末端执行器，所述末端执行器为如第一方面所述的末端执行器。综上所述，本技术具有以下有益效果：本技术中的末端执行器虽然设置了多组的夹持组件，但是多组的夹持组件由同一驱动组件实现驱动，相比于现有技术中的末端执行器，其结构相对更简单，驱动方式和控制相对更简单，此外也相对需要更少的驱动相关的能耗，从而能够降低整体的能耗，节约成本；对于小和/或不规则形状的物品，本技术中的末端执行器，能够很好地根据物品的大小和形状进行自适应性地调整。附图说明图1是实施例一中的机器人的机械臂与末端执行器的结构示意图；图2是实施例一中的末端执行器的结构示意图；图3是实施例二中的末端执行器的结构示意图；图4是实施例三中的末端执行器的结构示意图；图5是实施例四中的末端执行器的结构示意图；图6是实施例五中的末端执行器的结构示意图。图中：1、机器人；11、底座；12、机械臂；121、末端；2、末端执行器；21、承载架；211、后板；2111、安装孔；212、侧板；213、定位轴；214、连接板；215、安装板；22、夹持组件；221、第一夹钳；2211、夹持部；2212、后部；222、第二夹钳；2221、夹持部；2222、后部；23、驱动组件；231、气缸；232、推板；24、弹簧；25、橡胶垫。具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。值得说明的是，以下具体实施例中的“前、后、左、右”等方位为以对应的附图为参照，与实际应用过程中的方位可能相同也可能不相同。实施例一如图1所示，本实施例中的一种机器人1包括底座11和安装在底座11上的机械臂12，机械臂12为具有六个自由度的机械臂12，在机械臂12的末端121安装有末端执行器2。值得说明的是，在其他实施例中，也可以机器人1不设置机械臂12且末端执行器2安装在机器人1的其他部位，或机器人1虽然设有机械臂12，但该末端执行器2安装在除机械臂12的其他部位。机器人1可以是移动式也可以是固定式的，机械臂12带动末端执行器2进行立体空间的运动，末端执行器2开合实现夹持物品。结合图2所示，末端执行器2包括承载架21、多组夹持组件22和驱动组件23，承载架21包括后板211、两块侧板212和定位轴213，两块侧板212前后间隔设置，后板211位于两块侧板212的右侧，定位轴213位于两块侧板212的左侧。后板211开设有安装孔2111，机械臂12的末端121插入安装孔2111后固定，从而使得承载架21以及末端执行器2整体安装在机械臂12上。本实施例中夹持组件22共有二十组，每组夹持组件22均包括第一夹钳221和第二夹钳222，所有夹持组件22的第一夹钳221均固定在定位轴213上，具体的，定位轴213穿过第一夹钳221的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种末端执行器，其特征在于：包括：/n承载架，用于将末端执行器与一机械臂连接；/n多组夹持组件，每组夹持组件均包括第一夹钳和第二夹钳，所述第二夹钳转动连接在所述承载架上，所述第二夹钳可相对所述承载架在打开状态和闭合状态之间转动；/n驱动组件，用于驱动所有第二夹钳在打开状态和闭合状态之间转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种末端执行器，其特征在于：包括：
承载架，用于将末端执行器与一机械臂连接；
多组夹持组件，每组夹持组件均包括第一夹钳和第二夹钳，所述第二夹钳转动连接在所述承载架上，所述第二夹钳可相对所述承载架在打开状态和闭合状态之间转动；
驱动组件，用于驱动所有第二夹钳在打开状态和闭合状态之间转动。


2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述第一夹钳和所述第二夹钳均转动连接在所述承载架上，所述第一夹钳和所述第二夹钳均可相对所述承载架在打开状态和闭合状态之间转动；驱动组件有两组，分别用于驱动所有第一夹钳和第二夹钳在打开状态和闭合状态之间转动。


3.根据权利要求1或2所述的末端执行器，其特征在于：所述承载架包括定位轴，所述定位轴穿过所有的第一夹钳和第二夹钳。


4.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于：所有的第一夹钳和第二夹钳均包括后部，每组夹持组件的第一夹钳的后部与第二夹钳的后部之间设有弹簧，且弹簧的两端分别与第一夹钳的后部和第二夹钳的后部连接固定。


5.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于：所述承载架包括安装板，第一夹钳和第二夹钳均包括后部，安装板位于第一夹钳的后部与第二夹钳的后部之间，一第一弹簧设于所述安装板与每组夹持组件的第一夹钳的后部之间，且第一弹簧的两端分别与所述安装板和第一夹钳的后部连接固定，一第二弹簧设于所述安装板与每组夹持组件的第二夹钳的后部之间，且第二弹簧的两端分别与所述安装板和第二夹钳的后部连接固定。


6.根据权利要求5所述的末端执行器，其特征在于：所述安装板的上下表面均设有安装钩，所述安装钩用于与对应的第一弹簧和第二弹簧的连接固定，和/或每组夹持组件的第一夹钳的后部和第二夹钳的后部均设有安装钩或安装孔，所述安装钩或安装孔用于与对应的第一弹簧和第二弹簧的连接固定。

【专利技术属性】
技术研发人员：夏世民，黎尧，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44