本实用新型专利技术公开一种旋转夹合式机械手抓取装置。包括旋转电机、滑杆以及夹具，旋转电机的旋转轴与滑杆衔接，滑杆上安装有无杆气缸，无杆气缸上设置有连接板，连接板的末端安装有夹合气缸，夹合气缸的夹合端与夹具连接，夹具的前端设置有两个相互对称且呈半圆形的夹臂，夹臂沿内环边设置有向下倾斜的夹持片，夹持片设置有若干个缺口，连接板还设置有推动气缸，推动气缸的推动杆设置有呈“L”的挡板，挡板位于夹臂的下方，挡板设置有杯托。本实用新型专利技术利用夹臂以及结合内环边设置的夹持片则可用于夹持杯口大小不一致的杯子，方便实现杯子的夹持，满足夹取需求。
A kind of grasping device of rotary clamping manipulator
【技术实现步骤摘要】
一种旋转夹合式机械手抓取装置
本技术涉及机械抓取装置
，尤其是一种旋转夹合式机械手抓取装置。
技术介绍
众所周知，在自动化设备中，对于物品的抓取，往往需要利用一些机构去完成物品的移动，通过抓取实现将物品进行移动到所需的位子。其中，对于一些需要杯子去承接物品的自助机来说，则需要将杯子移动到所需的位置，而为实现这个动作则往往会利用到机械手抓取装置。目前，现有的机械手抓取装置大多结构复杂，并针对杯子的抓取没有一个合适的抓取机构，不能贴合的满足对杯子抓取的要求，抓取效果不好，同时，在抓取杯子的过程中无法检测杯子是否掉落等意外发生。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的不足，本技术的目的在于提供一种旋转夹合式机械手抓取装置。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种旋转夹合式机械手抓取装置，包括旋转电机、滑杆以及夹具，所述旋转电机的旋转轴与滑杆衔接，所述滑杆上安装有无杆气缸，所述无杆气缸上设置有连接板，所述连接板的末端安装有夹合气缸，所述夹合气缸的夹合端与夹具连接，所述夹具的前端设置有两个相互对称且呈半圆形的夹臂，所述夹臂沿内环边设置有向下倾斜的夹持片，所述夹持片设置有若干个缺口，所述连接板还设置有推动气缸，所述推动气缸的推动杆设置有呈“L”的挡板，所述挡板位于夹臂的下方，所述挡板设置有杯托。优选地，所述挡板上设置有触控开关。优选地，所述夹持片为软胶材质。优选地，所述连接板设置有若干个镂空部。由于采用了上述方案，本技术利用旋转电机以及无杆气缸实现整体的旋转和上下移动，实现夹持过程中的移动需求；同时，利用夹合气缸控制夹具的夹持，而利用夹臂以及结合内环边设置的夹持片则可用于夹持杯口大小不一致的杯子，方便实现杯子的夹持，满足夹取需求；并且，在夹臂夹持杯子的过程中，通过推动气缸推动挡板，将杯托置于杯子的正下方，因此可以承接在夹持移动过程中发生掉落的杯子，防止杯子直接掉落，进而防止杯中物品污染机体内部。附图说明图1是本技术实施例的结构原理示意图。图2是本技术实施例的夹具的结构示意图。图3是本技术实施例的夹具剖视结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本技术的实施例进行详细说明，但是本技术可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。如图1至图3所示，本实施例提供的一种旋转夹合式机械手抓取装置，包括旋转电机1、滑杆2以及夹具3，旋转电机1的旋转轴与滑杆2衔接，滑杆2上安装有无杆气缸4，无杆气缸4上设置有连接板5，连接板5的末端安装有夹合气缸6，夹合气缸6的夹合端与夹具3连接，夹具3的前端设置有两个相互对称且呈半圆形的夹臂7，夹臂7沿内环边设置有向下倾斜的夹持片8，夹持片8设置有若干个缺口9，连接板5还设置有推动气缸10，推动气缸10的推动杆设置有呈“L”的挡板11，挡板11位于夹臂7的下方，挡板11上设置有杯托12，杯托12上设置有触控开关13。本实施例主要由旋转电机1以及无杆气缸4实现整体的一个移动支撑，通过旋转电机1进行旋转实现360°的方位选定，通过无杆气缸4，实现沿滑杆2进行上下移动，即实现承接杯子和放置杯子时，位置的上下调整，而杯子的夹取则通过夹合气缸6控制夹具3的张和开，夹具3夹合时，则两个相互对称的夹臂7夹合，两个夹臂7夹合后，形成一个圆形，则用于去夹持杯子（本实施例的所夹持的杯子为一次性杯子），而杯子存在多种尺寸，但尺寸差异不会太大，因此，为了满足不同杯子的夹持，则利用向下倾斜的夹持片8，如图2所示，则通过夹持片8则实现对于杯子的进一步夹持，提升杯子的夹固，并且对于直径较小的杯子也进行夹持，而为减少较大的挤压，本实施例的夹持片8为软胶材质，如橡胶、硅胶等，其中，在具体夹持杯子并去承接物品后，因为物品在放入杯子后，会增加杯子的整体重量，放入的物品一旦超标，在夹持移动的过程中，有可能发生脱杯的事情，而一旦杯子脱离夹具3，杯中所盛放的物品则将对机体内部造成污染，甚至发生损坏，因此，本实施例在夹持的过程中，通过夹臂7夹合后，推动气缸10则开启工作，将挡板11进行推动，使得杯托12位于杯子的正下方，而杯托12的顶部与杯子的距离不可过大，一般保持在2cm之间，并且杯托12的直径应大于杯子底部的直径，从而一旦出现杯子脱离，杯子也不会直接掉落，则会落入杯托12上，进而避免在发生意外时，防止杯子直接掉落，起到安全防护的作用。并当杯子落入杯托12内，杯子会触碰触控开关，利用触控开关13反馈信息，让外部得知发生落杯意外。进一步，连接板5设置有若干个镂空部14，利用设置有的镂空部14来减少无杆气缸4的负重以及加强自身强度。以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的
，均同理包括在本技术的专利保护范围内。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种旋转夹合式机械手抓取装置，其特征在于：包括旋转电机、滑杆以及夹具，所述旋转电机的旋转轴与滑杆衔接，所述滑杆上安装有无杆气缸，所述无杆气缸上设置有连接板，所述连接板的末端安装有夹合气缸，所述夹合气缸的夹合端与夹具连接，所述夹具的前端设置有两个相互对称且呈半圆形的夹臂，所述夹臂沿内环边设置有向下倾斜的夹持片，所述夹持片设置有若干个缺口，所述连接板还设置有推动气缸，所述推动气缸的推动杆设置有呈“L”的挡板，所述挡板位于夹臂的下方，所述挡板设置有杯托。/n
【技术特征摘要】
1.一种旋转夹合式机械手抓取装置，其特征在于：包括旋转电机、滑杆以及夹具，所述旋转电机的旋转轴与滑杆衔接，所述滑杆上安装有无杆气缸，所述无杆气缸上设置有连接板，所述连接板的末端安装有夹合气缸，所述夹合气缸的夹合端与夹具连接，所述夹具的前端设置有两个相互对称且呈半圆形的夹臂，所述夹臂沿内环边设置有向下倾斜的夹持片，所述夹持片设置有若干个缺口，所述连接板还设置有推动气缸，所述推动气缸的推动杆设置有呈...
【专利技术属性】
技术研发人员：李楠，
申请(专利权)人：海南普济智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：海南;46
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