一种面向水下作业的刚性约束多自由度柔性机械手制造技术

一种面向水下作业的刚性约束多自由度柔性机械手，其特征是，该机械手包括：手指、弯曲手臂、旋转手臂、通气管、气泵，所述弯曲手臂、旋转手臂、手指均为硅橡胶材质制成的圆柱体状，其内部分别设有腔道，所述弯曲手臂的两端分别与旋转手臂、手指采用硅橡胶固化连接，所述气泵通过通气管分别与旋转手臂内的腔道、弯曲手臂内的腔道、手指内的腔道连通，以通过气压使弯曲手臂、旋转手臂、手指发生形变而对目标进行抓取。本实用新型专利技术在使用时，通过气泵给各个腔道通入高压气体，通过旋转手臂、弯曲手臂和手指的运动组合实现多自由度空间精确无伤抓取水下生物样本。

A rigid constrained multi DOF flexible manipulator for underwater operation

【技术实现步骤摘要】
一种面向水下作业的刚性约束多自由度柔性机械手
本技术涉及水下作业领域，具体涉及一种面向水下作业的刚性约束多自由度柔性机械手。
技术介绍
地球上海洋的覆盖率是70.8%，因此海洋中存在丰富的资源。近年来，随着社会的发展，陆地资源已经不能满足人们的需求，人们开始对深海进行资源的开发和利用。深海中存在很多生物资源可以利用，但面对恶劣的深海环境，海水具有腐蚀性，普通机械结构机械手存在使用寿命短，成本高昂，报废率高等问题。例如：2016年，广西大学申请了一种可控可调高稳固深海抓取手（中国专利公告号：CN205272027U），既能适应小物件的抓取，又能适应大物件的抓取，具有较高的可控性，能够满足深海复杂环境下抓取物件的需求。但是该机构复杂且会对被抓物件的表面会造成损伤。2017年，刘奕睿专利技术了一种海洋生物抓取设备（中国专利公告号：CN206101359U），包括水上监控操作平台和水下抓取机构，所述水下抓取机构包括金属捕捞网，通过水上监控到水下实时画面，实现自动智能抓捕操作，且保护生物安全。此装置只能实现定向的抓取，尚未实现精细操作。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种面向水下作业的刚性约束多自由度柔性机械手，其特征是，该机械手包括：手指（1）、弯曲手臂（3）、旋转手臂（4）、通气管（5）、气泵（6），所述弯曲手臂、旋转手臂、手指均为硅橡胶材质制成的圆柱体状，其内部分别设有腔道，所述弯曲手臂的两端分别与旋转手臂、手指采用硅橡胶固化连接，所述气泵通过通气管分别与旋转手臂内的腔道、弯曲手臂内的腔道、手指内的腔道连通，以通过气压使弯曲手臂、旋转手臂、手指发生形变而对目标进行抓取。/n

【技术特征摘要】
1.一种面向水下作业的刚性约束多自由度柔性机械手，其特征是，该机械手包括：手指（1）、弯曲手臂（3）、旋转手臂（4）、通气管（5）、气泵（6），所述弯曲手臂、旋转手臂、手指均为硅橡胶材质制成的圆柱体状，其内部分别设有腔道，所述弯曲手臂的两端分别与旋转手臂、手指采用硅橡胶固化连接，所述气泵通过通气管分别与旋转手臂内的腔道、弯曲手臂内的腔道、手指内的腔道连通，以通过气压使弯曲手臂、旋转手臂、手指发生形变而对目标进行抓取。


2.根据权利要求1所述的一种面向水下作业的刚性约束多自由度柔性机械手，其特征是，所述手指通过手指支座（2）与弯曲手臂连接，所述手指为三个，所述手指支架为硅橡胶构成的圆台状，圆台的曲面上均匀分布三个圆柱孔，三个手指分别插入三个圆柱孔内并采用硅橡胶固化连接；所述手指支架与弯曲手臂采用硅橡胶固化连接。


3.根据权利要求1或2所述的一种面向水下作业的刚性约束多自由度柔性机械手，其特征是，所述手指包括双半圆腔硅橡胶管（11）和若干钢圈，所述双半圆腔硅橡胶管设有两个横截面呈半圆状的腔道，两个半圆状腔道相对布置，若干钢圈采用过盈配合套置于双...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙进，张道周，丁煜，汪和平，张洋，姜金，
申请(专利权)人：扬州大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32