自动导引运输车及其主动悬挂装置、控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及运输工具领域，具体涉及一种自动导引运输车及其主动悬挂装置、控制方法，主动悬挂装置包括检测装置、自动控制装置、驱动装置、连接件以及摆杆，检测装置与自动控制装置电性连接，将所检测的地形信息反馈给自动控制装自动控制装置与所述驱动装置电性连接，将驱动参数反馈给驱动装置；驱动装置与连接件驱动连接，驱动连接件做直线运动；连接件与弹簧减震器的一端连接，弹簧减震器的另一端与摆杆连接，摆杆的一端包含固定转轴，摆杆可绕其一端的固定转轴转动；连接件的直线运动通过弹簧减震器的刚度带动摆杆绕其一端的固定转轴转动，驱动与摆杆另一端相连接的驱动轮上下运动。本发明专利技术能够解决自动导引运输车适应复杂地形的问题。

【技术实现步骤摘要】
自动导引运输车及其主动悬挂装置、控制方法
本专利技术涉及运输工具领域，具体涉及一种自动导引运输车及其主动悬挂装置、控制方法。
技术介绍
目前，智能化移动底盘及自动导引运输车作为一种自动运输工具，被广泛应用于制造业、轻工业、物流运输业和服务行业在内的多种应用场景，而目前应用的该些场景均是地面平整，环境良好的简单地形，自动导引运输车在设计时并未考虑一些复杂地形上的稳定行驶以及爬坡的能力，比如建筑施工工地等坑洼不平的地形以及临时坡地段的场景，目前，对于复杂地形的场景，往往在自动导引运输车中增加弹簧减震系统，而装配弹簧减震系统的自动导引运输车仅仅只能适应一些较低坡度和少坑洼的地形，当自动导引运输车遇到较大的坑洼和坡度时，会出现轮胎悬空，车子无法行进的问题，在一些坡度较陡峭的地方，自动导引运输车甚至会被掀翻，总而言之，目前的自动导引运输车无法满足复杂地形场景的需求。
技术实现思路
为克服以上技术问题，特别是现有技术自动导引运输车无法适应复杂场景的问题，特提出以下技术方案：第一方面，本专利技术提供了一种自动导引运输车的主动悬挂装置，包括检测装置、自动控制装置、驱动装置、连接件以及摆杆，所述检测装置与所述自动控制装置电性连接，所述检测装置通过所述电性连接将所检测的地形信息反馈给自动控制装置；所述自动控制装置与所述驱动装置电性连接，所述自动控制装置通过所述电性连接将驱动参数反馈给驱动装置；所述驱动装置与所述连接件驱动连接，驱动所述连接件做直线运动；，所述连接件与弹簧减震器的一端连接，所述弹簧减震器的另一端与摆杆连接，所述摆杆的一端包含固定转轴，所述摆杆可绕其一端的固定转轴转动；所述连接件的直线运动通过弹簧减震器的刚度带动所述摆杆绕其一端的固定转轴转动，驱动与所述摆杆另一端相连接的自动导引运输车的驱动轮上下运动。进一步的，所述自动控制装置包括控制电机，所述驱动装置包括滚珠丝杆，所述自动控制装置通过传动齿轮与所述滚珠丝杆相连接，所述自动控制装置通过所述控制电机控制转动带动传动齿轮转动，以驱动所述滚珠丝杆运动，所述滚珠丝杆与所述连接件驱动连接，通过所述滚珠丝杆运动驱动所述连接件做直线运动。进一步的，所述驱动装置包括直线导轨及安装在直线导轨上的运动件，所述直线导轨与所述连接件驱动连接，通过所述直线导轨上的运动件的运动驱动所述连接件做直线运动；或，所述驱动装置包括连接杆，所述连接杆与所述连接件驱动连接，通过驱动所述连接杆的运动驱动所述连接件做直线运动。进一步的，所述主动悬挂装置还包括连杆，支架及固定板，所述连杆一端与自动导引运输车的驱动轮连接，另一端与支架固定连接；所述支架与所述固定板焊接。进一步的，所述摆杆的一端的固定转轴固定安装在所述固定板上或所述摆杆的一端的固定转轴通过支架固定安装在所述固定板上。进一步的，所述主动悬挂装置包括交叉滚子轴承，所述固定板连接在所述交叉滚子轴承上；所述主动悬挂装置通过所述交叉滚子轴承安装在自动导引运输车的移动底盘上。第二方面，本专利技术提供一种自动导引运输车的主动悬挂装置的控制方法，应用于上述的自动导引运输车的主动悬挂装置上，包括：获取检测装置所检测的地形信息，将所述地形信息反馈给自动控制装置；控制自动控制装置根据所述地形信息确定驱动参数，将所述驱动参数反馈给驱动装置；控制所述驱动装置根据所述驱动参数运动，并带动与所述驱动装置连接的连接件做直线运动；根据所述连接件的直线运动通过弹簧减震器的刚度带动摆杆绕其一端的固定转轴转动，驱动与所述摆杆另一端相连接的自动导引运输车的驱动轮上下运动，以促使驱动轮接触地面。进一步的，所述检测装置通过检测驱动电机的电流变化判断得到所述地形信息，所述驱动电机的电流变化通过获取不同方向上的驱动轮与地面的摩擦力的变化，由所述摩擦力的变化而确定。进一步的，所述驱动装置包括滚珠丝杆，所述驱动参数包括扭矩；所述控制自动控制装置根据所述地形信息确定驱动参数，将所述驱动参数反馈给驱动装置；控制所述驱动装置根据所述驱动参数运动，并带动与所述驱动装置连接的连接件做直线运动，包括：控制控制自动控制装置根据所述地形信息确定扭矩，将所述扭矩输出至滚珠丝杆，控制所述滚珠丝杆转动，并带动与所述滚珠丝杆连接的连接件做直线运动。第三方面，本专利技术还提供了一种自动导引运输车，所述自动导引运输车包括上述主动悬挂装置，并且能够执行上述自动导引运输车的主动悬挂装置的控制方法。本专利技术与现有技术相比，具有以下有益效果：本专利技术提供了一种可以自行适应地形的的主动悬挂装置及该主动悬挂装置的控制方法，所述主动悬挂装置可以应用在自动导引运输车的移动底盘减震的设计，解决移动底盘适应复杂地形的问题，通过利用检测装置检测自动导引运输车所处的地形信息，判断自动导引运输车是否悬空或者正在爬坡，然后反馈地形信息给自动控制装置，自动控制装置根据所述地形信息确定驱动参数，将所述驱动参数反馈给驱动装置，控制所述驱动装置根据所述驱动参数运动，并带动与所述驱动装置连接的连接件做直线运动，根据所述连接件的直线运动通过弹簧减震器的刚度带动摆杆绕其一端的固定转轴转动，驱动与所述摆杆另一端相连接的自动导引运输车的驱动轮上下运动，促使驱动轮接触地面，当自动导引运输车无法适应所处地形时，或者所处坑洼和坡度导致自动导引运输车的驱动轮轮胎已经悬空无法行走时，自动控制装置就会对驱动轮施加压力，促使驱动轮与地面相触增大驱动力，从而提高自动导引运输车的爬坡能力，使得自动导引运输车顺利平稳度过坑洼较大和坡度较陡的地形，使自动导引运输车适应各种复杂地形的同时能够更加智能快捷对各种地形做出反应。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本专利技术自动导引运输车的主动悬挂装置的一实施例的正面结构示意图；图2为本专利技术图1的主动悬挂装置的左视或右视结构图示意图；图3为本专利技术图1的主动悬挂装置的俯视结构图示意图；图4为本专利技术图1的主动悬挂装置的立体结构图示意图；图5为本专利技术自动导引运输车的主动悬挂装置的另一实施例的正面结构示意图；图6为本专利技术图5的主动悬挂装置的侧仰视视角结构图示意图；图7为本专利技术图5的主动悬挂装置的正仰视视角结构图示意图；图8为本专利技术图5的主动悬挂装置的立体结构图示意图；图9为本专利技术自动导引运输车的主动悬挂装置的控制方法的一实施例流程示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引运输车的主动悬挂装置，其特征在于：包括检测装置、自动控制装置、驱动装置、连接件以及摆杆，所述检测装置与所述自动控制装置电性连接，所述检测装置通过所述电性连接将所检测的地形信息反馈给自动控制装置；所述自动控制装置与所述驱动装置电性连接，所述自动控制装置通过所述电性连接将驱动参数反馈给驱动装置；所述驱动装置与所述连接件驱动连接，驱动所述连接件做直线运动；所述连接件与弹簧减震器的一端连接，所述弹簧减震器的另一端与摆杆连接，所述摆杆的一端包含固定转轴，所述摆杆可绕其一端的固定转轴转动；所述连接件的直线运动通过弹簧减震器的刚度带动所述摆杆绕其一端的固定转轴转动，驱动与所述摆杆另一端相连接的自动导引运输车的驱动轮上下运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车的主动悬挂装置，其特征在于：包括检测装置、自动控制装置、驱动装置、连接件以及摆杆，所述检测装置与所述自动控制装置电性连接，所述检测装置通过所述电性连接将所检测的地形信息反馈给自动控制装置；所述自动控制装置与所述驱动装置电性连接，所述自动控制装置通过所述电性连接将驱动参数反馈给驱动装置；所述驱动装置与所述连接件驱动连接，驱动所述连接件做直线运动；所述连接件与弹簧减震器的一端连接，所述弹簧减震器的另一端与摆杆连接，所述摆杆的一端包含固定转轴，所述摆杆可绕其一端的固定转轴转动；所述连接件的直线运动通过弹簧减震器的刚度带动所述摆杆绕其一端的固定转轴转动，驱动与所述摆杆另一端相连接的自动导引运输车的驱动轮上下运动。


2.根据权利要求1所述的自动导引运输车的主动悬挂装置，其特征在于，所述自动控制装置包括控制电机，所述驱动装置包括滚珠丝杆，所述自动控制装置通过传动齿轮与所述滚珠丝杆相连接，所述自动控制装置通过所述控制电机控制转动带动传动齿轮转动，以驱动所述滚珠丝杆运动，所述滚珠丝杆与所述连接件驱动连接，通过所述滚珠丝杆运动驱动所述连接件做直线运动。


3.根据权利要求1所述的自动导引运输车的主动悬挂装置，其特征在于，所述驱动装置包括直线导轨及安装在直线导轨上的运动件，所述直线导轨与所述连接件驱动连接，通过所述直线导轨上的运动件的运动驱动所述连接件做直线运动；或，所述驱动装置包括连接杆，所述连接杆与所述连接件驱动连接，通过驱动所述连接杆的运动驱动所述连接件做直线运动。


4.根据权利要求1所述的自动导引运输车的主动悬挂装置，所述主动悬挂装置还包括连杆，支架及固定板，所述连杆一端与自动导引运输车的驱动轮连接，另一端与支架固定连接；所述支架与所述固定板焊接。


5.根据权利要求4所述的自动导引运输车的主动悬挂装置，所述摆杆的一端的固定转轴固...

【专利技术属性】
技术研发人员：周俊杰，裴蓓蓓，高奎，张金林，周瑜，陈祝权，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44