【技术实现步骤摘要】
一种基于多约束条件的多无人机巡逻任务规划方法
本专利技术涉及无人机应用
，更具体地，涉及一种基于多约束条件的多无人机巡逻任务规划方法。
技术介绍
随着无人机行业快速发展，无人机应用场景越来越多。在军事和民用装备中，无人机因具备快速机动反应、适应性强、最佳侦察监视视角、低廉成本等一系列优点，有效运用于执行信息收集、巡逻和搜索监视等任务执行过程。针对多样化和复杂化的任务，多无人机协同执行任务具有很大的优势。不仅可以通过任务的同步执行提高效率，而且可以增加任务成功的概率。MESH自组网是一种与传统无线网络完全不同的新型无线网络。它是一种动态地建立新的链接和其他节点相连的一项技术,它具有自组网、自修复、多跳级联、节点自我管理等优点,可以大幅降低网络部署的成本和复杂程度。多无人机巡逻任务规划方法需要解决任务分配问题。现有任务规划方法大多单纯将任务划分为单架无人机执行的子任务，没有考虑无人机之间的协同。一些算法虽然考虑无人机之间的协同，但是没有考虑每架无人机的能耗、最大通信距离以及载荷视场特性等问题，容易造成单架无...
【技术保护点】
1.一种基于多约束条件的多无人机巡逻任务规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1：检验任务的可行性；/n步骤S2：对巡逻区进行划分；/n步骤S3：为多架协同完成巡逻任务的无人机分配任务。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于多约束条件的多无人机巡逻任务规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1：检验任务的可行性；
步骤S2：对巡逻区进行划分；
步骤S3：为多架协同完成巡逻任务的无人机分配任务。
2.如权利要求1所述的基于多约束条件的多无人机巡逻任务规划方法，其特征在于，所述步骤S1中包括如下步骤：
步骤S11：计算巡逻区总任务量stotal，计算公式如下：
stotal＝s×m(1)
其中，s为巡逻区面积，m为回访次数；
步骤S12：计算计算无人机1分钟内的巡视面积s0，可表示为：
其中，v为无人机航行速度以米/秒为单位，h为无人机飞行高度，a为无人机光电载荷视场角度；
步骤S13：计算需要指派的中继节点数量nr，公式如下：
其中，dismax为无人机起飞点到巡逻区最远的距离，r为无人机的通信半径；
步骤S14：计算直接执行巡逻任务所需的无人机数量np，公式如下：
其中，t为本次任务的时间约束，当np＜n-nr时，任务存在可行性，需执行后续步骤，若否，本次任务无可行性。
3.如权利要求1所述的基于多约束条件的多无人机巡逻任务规划方法，其特征在于，步骤S2中，将所述巡逻区等分为k个子区，k的计算公式如下：
将子区从...
【专利技术属性】
技术研发人员：石剑琛，冯润霄，单国夫，李根，鄂弢金，
申请(专利权)人：苏州禺疆船艇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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