【技术实现步骤摘要】
变体无人机的构型变换控制方法、系统、存储介质及终端
本专利技术属于无人机控制
，涉及一种控制方法和系统，特别是涉及一种变体无人机的构型变换控制方法、系统、存储介质及终端。
技术介绍
变体飞机具有良好的气动性能，它可以针对不同的飞行速度对构型进行变换，使得其气动外形同时适应高速和低速的飞行环境。针对变体无人飞机，除了要解决构型变换过程中的飞行稳定性问题，还要制定相应的控制率，发送构型变换指令信号到无人机飞控系统，启用相应的驱动装置完成无人机的构型变换。变体无人机构型变换控制方法的难点在于：1、系统的不连续性由于变体无人机在构型变换前后，其气动参数、转动惯量、质心位置、气动焦点等均发生改变，其动力学特性也在构型变换的瞬间产生奇异性，由此造成了运动流的不光滑，难以预测变体无人机在构型变换后的运动趋势。2、构型的可变换性变体无人机飞行速度趋近或刚好穿越临界速度时，如立即变换构型，由于系统的不连续性，无人机飞行速度有可能立刻再次穿越临界速度，如果缺少构型的可变换准则，则无人机有可能在临界速度附近频...
【技术保护点】
1.一种变体无人机的构型变换控制方法，其特征在于，所述变体无人机的构型变换控制方法包括：/n实时监测所述变体无人机的飞行速度；/n当确定所述变体无人机当前时刻的飞行速度穿越预设临界飞行速度时，根据预设的第一可切换性准则，判断所述变体无人机是否能够变换构型；若是，变换所述变体无人机的构型；若否，将所述变体无人机的构型变换成中间构型，转入下一步骤；/n根据预设的第二可切换性准则，判断所述变体无人机是否能够从中间构型变换到高速构型或低速构型；若是，则将所述变体无人机从中间构型变换到高速构型或低速构型；若否，则指示所述变体无人机的构型继续保持中间构型。/n
【技术特征摘要】
1.一种变体无人机的构型变换控制方法，其特征在于，所述变体无人机的构型变换控制方法包括：
实时监测所述变体无人机的飞行速度；
当确定所述变体无人机当前时刻的飞行速度穿越预设临界飞行速度时，根据预设的第一可切换性准则，判断所述变体无人机是否能够变换构型；若是，变换所述变体无人机的构型；若否，将所述变体无人机的构型变换成中间构型，转入下一步骤；
根据预设的第二可切换性准则，判断所述变体无人机是否能够从中间构型变换到高速构型或低速构型；若是，则将所述变体无人机从中间构型变换到高速构型或低速构型；若否，则指示所述变体无人机的构型继续保持中间构型。
2.根据权利要求1所述的变体无人机的构型变换控制方法，其特征在于，所述变体无人机的构型变换控制方法还包括通过监测到所述变体无人机的上一时刻飞行速度和当前时刻飞行速度来确定所述变体无人机当前时刻的飞行速度是否穿越预设临界飞行速度。
3.根据权利要求2所述的变体无人机的构型变换控制方法，其特征在于，
当变体无人机的上一时刻飞行速度与预设临界飞行速度的差值和变体无人机的当前时刻飞行速度与预设临界飞行速度的差值的乘积小于0时，确定所述变体无人机的当前时刻的穿越预设临界飞行速度。
4.根据权利要求2所述的变体无人机的构型变换控制方法，其特征在于，所述变体无人机的构型变换控制方法还包括：
计算所述变体无人机当前构型下的当前升力和当前阻力以及期望构型下的期望升力和期望阻力。
5.根据权利要求4所述的变体无人机的构型变换控制方法，其特征在于，所述根据预设的第一可切换性准则，判断所述变体无人机是否能够变换构型的步骤包括：
根据预设的第一可切换性准则，计算用于判断所述变体无人机是否能够变换构型的变换构型判断参数；所述变换构型判断参数用G表示；G＝(Pcosα-Dk-Mgsinθ)(Pcosα-D'k-Mgsinθ)；其中，P表示发动机推力，α表示变体无人机的迎角，Mg表示变体无人机的重量，θ为变体无人机的俯仰角，Dk表示变体无人机当前构型下的当前阻力，D'k表示变体无人机期望构型下的期望阻力；
当所述变换构型判断参数大于0时，表示所述变体无人机能够变换构型；当所述变换构型判断参数小于等于0时，转入所述将所述变体无人机的构型变换成中间构型步骤。
6.根据权利要求4所述的变体无人机的构型变换控制方法，其特征在于，所述将所述变体无人机的构型变换成中间构型步骤之后，所述变体无人机的构型变换控制方法还包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄健哲，敬忠良，董鹏，潘汉，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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