【技术实现步骤摘要】
移动平台操作系统及方法本申请是原申请“移动平台操作系统及方法”的分案申请，其中，原申请的申请日为2015年03月31日，申请号为201580020456.7。
所揭露的实施方式大体是关于移动平台操作，并且更具体地但是非排他地是关于用于使用距离及速度检测来操作移动平台的系统及方法。
技术介绍
自主或者自导避障是移动平台的重要特征。用于使得移动平台能够在其空间环境中检测潜在障碍的技术包括，例如，超声波、飞行时间(time-of-flight)及其他的方法。然而，每一种单独的方法都有某些缺陷，这使得所述方法对于自导避障而言不是理想的。例如，基于超声波的障碍物检测具有有限的检测范围(通常小于五米)，以及对小物体的有限的敏感度。因此，基于超声波的装置不足以在快速移动的物体(例如，移动速度超过每秒10米的物体)的避障中使用，因为有限的检测范围不能充分警告移动平台或者车辆来让其减速和躲避障碍物。飞行时间(ToF)感测(一种替代技术)可以基于发射的光到达障碍物以及从障碍物返回的传播时间来获取障碍物距离。飞行时间感测的优点包括...
【技术保护点】
1.一种用于操作移动平台的方法，包括：/n检测所述移动平台与障碍物之间的距离，所述距离是基于第一测量值以及第二测量值中的至少一个来确定的，所述第一测量值和所述第二测量值是分别通过不同检测方式确定的；以及/n检测所述移动平台的速度。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于操作移动平台的方法，包括：
检测所述移动平台与障碍物之间的距离，所述距离是基于第一测量值以及第二测量值中的至少一个来确定的，所述第一测量值和所述第二测量值是分别通过不同检测方式确定的；以及
检测所述移动平台的速度。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述检测所述距离包括通过ToF感测和超声波感测中至少一种来检测所述距离。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述检测所述移动平台与障碍物之间的距离包括：
若确定所述第一测量值及所述第二测量值中的一个测量值是不确定的，则基于另一个测量值来确定所述距离，若确定为所述第一测量值及所述第二测量值都是不确定的，则基于所述第一测量值以及所述第二测量值来确定所述距离。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述移动平台与障碍物之间的距离使用深度图来确定；
所述方法还包括根据需要施加尺寸与形状限制来过滤掉所述深度图中潜在的障碍物，以避免错误的障碍物读取。
5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其中所述检测所述速度包括通过立体观测来检测所述速度。
6.如权利要求5所述的方法，其中所述通过立体观测来检测所述速度包括：
获取所述移动平台的操作环境的第一图像；
在所述获取所述第一图像之后获取所述操作环境的第二图像；以及
基于所述第一图像以及所述第二图像来检测所述速度。
7.如权利要求6所述的方法，其中所述移动平台的所述操作环境包括所述移动平台下方的区域。
8.如权利要求6或权利要求7所述的方法，其中：
所述获取所述第一图像包括通过ToF感测来获取第一灰阶图像的图；以及
所述获取所述第二图像包括通过ToF感测来获取第二灰阶图像的图。
9.如权利要求8所述的方法，其中所述基于所述第一图像以及所述第二图像来检测所述速度包括：
确定所述第一图像与所述第二图像之间的视差；
根据所述视差来确定所述第一图像与所述第二图像之间的位移；以及
根据所述位移来确定所述速度。
10.如权利要求9所述的方法，其中所述确定所述视差包括：
选择所述第一图像上的多个参考点；
在所述第二图像上定位对应于所述参考点的多个点；以及
根据所述参考点的位置变化来确定所述视差。
11.如权利要求1-4、6、7、9、10中任一项所述的方法，其中所述检测所述速度包括通过惯性测量单元(IMU)来检测所述速度。
12.如权利要求1-4、6、7、9、10中任一项所述的方法，其进一步包括根据所述检测的距离以及所述检测的速度来控制所述移动平台。
13.如权利要求11所述的方法，其进一步包括根据所述检测的距离以及所述检测的速度来控制所述移动平台。
14.如权利要求12所述的方法，其中所述控制所述移动平台包括根据所述检测的距离以及所述检测的速度来自动调节所述移动平台的速度以躲避所述障碍物。
15.如权利要求12所述的方法，其中所述控制所述移动平台包括控制所述移动平台以使其维持固定位置。
16.如权利要求13-15中任一项所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵丛，唐克坦，周谷越，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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