【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人及障碍物探测方法
本专利技术涉及应急救援
，特别地，涉及一种移动机器人及障碍物探测方法。
技术介绍
应急救援一般是指针对突发、具有破坏力的紧急事件采取预防、预备、响应和恢复的活动与计划。根据紧急事件的不同类型，分为卫生应急、交通应急、消防应急、地震应急、厂矿应急、家庭应急等领域的应急救援。在例如地震、大型建筑火灾、厂矿爆炸坍塌等一些紧急事故中，现场地形复杂且环境危险，如救援人员贸然进入，则易于导致无谓的伤亡。为此，已提出利用移动机器人等侦检设备进行现场侦检的方案。为了实现移动机器人的自主行走，一种方案是在机器人主体上安装雷达进行扇形或者全方位扫描获取周围障碍物信息，然而，在不确定场景下的现场环境是时刻动态变化的，该方案难以实现全方位探测，雷达也易于损坏且成本偏高；另一种方案是采用传感器探测障碍物信息，然而现有的传感器避障方案仅考虑了平坦地面上的移动，在应急救援的复杂场景中难以有效适用。
技术实现思路
本专利技术提供了一种移动机器人及障碍物探测方法，旨在至少解决现有技术或相关技术...
【技术保护点】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括机器人本体、移动部件、测距传感器单元以及控制单元；/n所述机器人本体由移动部件支撑，测距传感器单元设置于所述机器人本体表面，控制单元设置于所述机器人本体内部，且所述测距传感器单元和所述控制单元通信连接；/n所述测距传感器单元包括四组，其中第一组测距传感器位于所述机器人本体前端；第二组测距传感器位于所述机器人本体后端，第三组测距传感器位于所述机器人本体左右两侧面，第四组测距传感器位于所述机器人本体下底面；/n所述控制单元用于控制所述机器人移动，接收所述测距传感器单元的距离信息，并根据所述机器人的移动方向以及所述距离信息生成障碍模型，得到所述...
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括机器人本体、移动部件、测距传感器单元以及控制单元；
所述机器人本体由移动部件支撑，测距传感器单元设置于所述机器人本体表面，控制单元设置于所述机器人本体内部，且所述测距传感器单元和所述控制单元通信连接；
所述测距传感器单元包括四组，其中第一组测距传感器位于所述机器人本体前端；第二组测距传感器位于所述机器人本体后端，第三组测距传感器位于所述机器人本体左右两侧面，第四组测距传感器位于所述机器人本体下底面；
所述控制单元用于控制所述机器人移动，接收所述测距传感器单元的距离信息，并根据所述机器人的移动方向以及所述距离信息生成障碍模型，得到所述机器人周围的障碍物信息。
2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述第一组测距传感器包括3个，等间距地分布在所述机器人本体的前端，且中间的测距传感器距离所述机器人本体左右两侧面的距离相同；
所述第二组测距传感器包括3个，等间距地分布在所述机器人本体的后端，且中间的测距传感器位于所述机器人本体纵向中轴线上；
所述第三组测距传感器包括2个，分别位于所述机器人本体左右两侧面，且所述测距传感器距离前端的距离与距离后端的距离之比为1:2；
所述第四组测距传感器为1个，位于所述机器人本体下底面靠近前端的位置，且距离所述机器人本体左右两侧面的距离相同。
3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述测距传感器为超声波传感器。
4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述第一组测距传感器中居中的测距传感器的超声波发射方向为所述机器人的前进方向，另两个测距传感器的超声波发射方向分别向外倾斜一定角度；
所述第二组测距传感器的超声波发射方向为所述机器人的后退方向；
所述第三组测距传感器的超声波发射方向为所述机器人的左右两侧；
所述第四组测距传感器的超声波发射方向为垂直向下地朝向地面。
5.根据权利要求4所述的移动机器人，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈飞飞，李晓龙，张磊，汪光，高磊，高峻峣，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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