车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够基于汇合时的道路状况来执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式中的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方，其中，所述驾驶控制部在所述车辆从行驶的第一车道向第二车道汇合且由所述识别部识别出的所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆的速度或加速度增大。

Vehicle control device, vehicle control method and storage medium

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
近年来，对于识别周边的道路状况并基于识别结果来自动地控制车辆的研究不断进展。作为识别周边的道路状况的方法，已知有如下技术：利用搭载于车辆的摄像部来拍摄路面，并通过拍摄到的图像来识别路面的高低的变化，将识别结果考虑在内来判别车辆所存在的道路的类别(例如参照日本特开2008-32557号公报)。然而，在汇合等特定的行驶场景下，存在因道路状况而导致无法执行适当的驾驶控制的情况。
技术实现思路
本专利技术考虑这样的情况而提出，其目的之一在于，提供一种能够基于汇合时的道路状况来执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方，其中，所述驾驶控制部在所述车辆从行驶的第一车道向第二车道汇合且由所述识别部识别出的所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆的汇合时的速度或加速度增大。(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述车辆从所述第一车道向所述第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆的汇合时的目标速度或目标加速度增大。(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述车辆从所述第一车道向所述第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆在汇合前加速来增大向所述第二车道进入时的速度。(4)：在上述(1)～(3)中的任一方案的基础上，所述驾驶控制部在所述车辆从所述第一车道向所述第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述第二车道的汇合前的区间不是下坡的情况相比，使向所述第二车道进入后的加速度增大。(5)：在上述(1)～(4)中的任一方案的基础上，所述车辆控制装置还具备检测所述车辆的周围的道路状况的传感器部，所述驾驶控制部基于由所述传感器部检测出的所述第二车道的汇合前的区间的检测距离，来调整所述车辆的汇合时的速度或加速度。(6)：在上述(1)～(5)中的任一方案的基础上，所述车辆控制装置还具备检测所述车辆的周围的道路状况的传感器部，所述驾驶控制部在所述车辆从所述第一车道向所述第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述传感器部的检测方向朝向上方。(7)：在上述(1)～(6)中的任一方案的基础上，所述驾驶控制部基于所述下坡的坡度程度、所述下坡的顶点的高度或所述下坡的距离中的至少一个，来调整所述车辆的汇合时的速度或加速度的大小。(8)：本专利技术的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方；以及在所述车辆从行驶的第一车道向第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆的速度或加速度增大。(9)：本专利技术的一方案的存储介质存储有程序，该程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方；以及在所述车辆从行驶的第一车道向第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆的速度或加速度增大。根据(1)～(9)的方案，能够基于汇合时的道路状况来执行更适当的驾驶控制。附图说明图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。图3是用于说明汇合控制部的处理的图。图4是从横向(Y轴方向)观察多个车道的图。图5是用于说明向车道汇合时的本车辆的速度变化的图。图6是用于说明在汇合地点附近存在停止线的情况下的汇合控制部的处理的图。图7是用于说明在汇合地点附近存在停止线的情况下的本车辆的速度变化的图。图8是用于说明由传感器部检测的检测距离的图。图9是用于说明将传感器部的检测方向朝向上方的情况下的检测距离的图。图10是表示由实施方式的驾驶控制装置执行的处理的流程的流程图。图11是表示实施方式的驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。实施方式的车辆控制装置适用于自动驾驶车辆。自动驾驶例如是指对车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制来执行驾驶控制的情况。上述的驾驶控制也包括例如ACC(AdaptiveCruiseControlSystem)、LKAS(LaneKeepingAssistanceSystem)等对乘客的驾驶操作进行支援的控制。以下，对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，只要将左右反过来读即可。[整体结构]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioningUnit)60、驾驶操作件80、驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。上述的装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。将相机10、雷达装置12及探测器14合起来为“传感器部”的一例。相机10例如是利用了CCD(ChargeCoupledDevice)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装在本车辆M的任意的部位。例如，在拍摄本车辆M的前方的情况下，相机10安装在前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在拍摄本车辆M的后方的情况下，相机10安装在后风窗玻璃上部等。在拍摄本车辆M的右侧方或左侧方的情况下，相机10安装在车身、车门上后视镜的右侧面或左侧面等。也可以在相机10上设置有能够变更拍摄方向的驱动部10A。驱动部10A使拍摄方向相对于基准方向在规定范围内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具备：/n识别部，其识别车辆的周边状况；以及/n驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方，/n所述驾驶控制部在所述车辆从行驶的第一车道向第二车道汇合且由所述识别部识别出的所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆的汇合时的速度或加速度增大。/n

【技术特征摘要】
20181119 JP 2018-2164331.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；以及
驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方，
所述驾驶控制部在所述车辆从行驶的第一车道向第二车道汇合且由所述识别部识别出的所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆的汇合时的速度或加速度增大。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述车辆从所述第一车道向所述第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆的汇合时的目标速度或目标加速度增大。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述车辆从所述第一车道向所述第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述汇合前的区间不是下坡的情况相比，使所述车辆在汇合前加速来增大向所述第二车道进入时的速度。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述车辆从所述第一车道向所述第二车道汇合且所述第二车道的汇合前的区间是下坡的情况下，与所述第二车道的汇合前的区间不是下坡的情况相比，使向所述第二车道进入后的加速度增大。


5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备检测所述车辆的周围的道路...

【专利技术属性】
技术研发人员：新冈琢也，熊野孝保，小原和马，柳原秀，茂木优辉，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP