自动行走设备及其控制方法技术

本公开涉及一种自动行走设备及其控制方法。该方法包括：检测自动行走设备中是否存在已启用的卫星定位组件；当存在已启用的卫星定位组件时，工作于第一工作模式，根据卫星定位组件的边界信息及定位位置，规划自动行走设备的行走路径并控制其行走；当不存在已启用的卫星定位组件时，工作于第二工作模式，根据区域设定数据及惯性测量组件的惯性数据，规划自动行走设备的行走路径并控制其行走。根据本公开的实施例，能够根据是否存在已启用的卫星定位组件来切换工作模式，通过卫星定位组件或惯性测量组件定位自动行走设备，使得自动行走设备实现给定区域内的自动作业，提高了用户使用的便利性。

Automatic walking equipment and its control method

【技术实现步骤摘要】
自动行走设备及其控制方法
本公开涉及自动工作系统领域，尤其涉及一种自动行走设备及其控制方法。
技术介绍
随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以基于自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。在实际应用中，通常需要对自动行走设备进行定位。在采用GPS方式进行定位时，将自动行走设备和GPS模块设计为一体不仅成本高，而且缺少GPS模块时就不能进行自主作业，成本较高，无法满足自动行走设备自主作业期间的定位需求。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提出了一种自动行走设备及其控制方法。根据本公开的一方面，提供了一种自动行走设备的控制方法，所述方法包括：检测自动行走设备中是否存在已启用的卫星定位组件；在所述自动行走设备中存在已启用的卫星定位组件时，控制所述自动行走设备工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n检测自动行走设备中是否存在已启用的卫星定位组件；/n在所述自动行走设备中存在已启用的卫星定位组件时，控制所述自动行走设备工作于第一工作模式，其中，在所述第一工作模式下，根据来自所述卫星定位组件的边界信息及所述卫星定位组件的定位位置，规划所述自动行走设备的行走路径并控制所述自动行走设备行走；/n在所述自动行走设备中不存在已启用的卫星定位组件时，控制所述自动行走设备工作于第二工作模式，其中，在所述第二工作模式下，根据区域设定数据及惯性测量组件的惯性数据，规划所述自动行走设备的行走路径并控制所述自动行走设备行走。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
检测自动行走设备中是否存在已启用的卫星定位组件；
在所述自动行走设备中存在已启用的卫星定位组件时，控制所述自动行走设备工作于第一工作模式，其中，在所述第一工作模式下，根据来自所述卫星定位组件的边界信息及所述卫星定位组件的定位位置，规划所述自动行走设备的行走路径并控制所述自动行走设备行走；
在所述自动行走设备中不存在已启用的卫星定位组件时，控制所述自动行走设备工作于第二工作模式，其中，在所述第二工作模式下，根据区域设定数据及惯性测量组件的惯性数据，规划所述自动行走设备的行走路径并控制所述自动行走设备行走。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述自动行走设备中存在已启用的卫星定位组件时，控制所述自动行走设备工作于第一工作模式，包括：
从所述卫星定位组件获取所述自动行走设备的工作区域的边界信息；
根据所述边界信息，规划所述自动行走设备的行走路径；
根据所述卫星定位组件的定位位置，控制所述自动行走设备按照所述行走路径行走。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述自动行走设备中不存在已启用的卫星定位组件时，控制所述自动行走设备工作于第二工作模式，包括：
根据区域设定数据确定所述自动行走设备的工作区域的边界信息；
根据所述边界信息，规划所述自动行走设备的行走路径；
根据来自惯性测量组件的惯性数据，控制所述自动行走设备按照所述行走路径行走。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述卫星定位组件获取所述自动行走设备的工作区域的边界信息，包括：
通过卫星定位组件获取卫星的GPS数据以及基站传输的修正数据；
根据所述GPS数据以及所述修正数据，确定所述卫星定位组件的定位位置；
根据所述卫星定位组件在用于确定自动行走设备的工作区域的模式下时的多个定位位置，确定所述工作区域的边界信息。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述区域设定数据包括限定所述工作区域的边界的多个边界点的标识及所述多个边界点之间的距离，
其中，根据区域设定数据确定所述自动行走设备的工作区域的边界信息，包括：
根据多个边界点的标识及所述多个边界点之间的距离，确定多个边界点的位置；
根据多个边界点的位置，确定所述工作区域的边界信息。


6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述边界信息包括多个边界点的位置，所述多个边界点至少包括起始点及第一目标点，所述起始点的位置为所述自动行走设备的初始位置，
其中，根据所述工作区域，规划所述自动行走设备的行走路径，包括：
根据所述起始点的位置以及所述第一目标点的位置，确定所述自动行走设备的行走方向，所述行走方向包括与所述起始点和所述第一目标点之间的第一连线平行的第一方向和第二方向，所述第一方向与所述第二方向相反；
根据所述多个边界点的位置，确定所述自动行走设备在行走方向上的行走距离；
根据所述行走方向及在行走方向上的行走距离，确定自动行走设备的行走路径。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述多个边界点包括起始点、第一目标点、第二目标点及第三目标点，
其中，根据所述多个边界点的位置，确定所述自动行走设备在行走方向上的行走距离，包括：
根据所述第一目标点与所述第二目标点之间的第二连线的第一斜率、所述起始点与所述第三目标点之间的第三连线的第二斜率，以及第二目标点与第三目标点之间的第四连线的第三斜率，分别确定所述自动行走设备在所述第一方向和所述第二方向上的行走距离。


8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据来自惯性测量组件的惯性数据，控制所述自动行走设备按照所述行走路径行走，包括：
根据所述惯性数据，在所述自动行走设备到达所述工作区域的边界时，控制所述自动行走设备旋转目标角度；
控制所述自动行走设备后退目标距离；
控制所述自动行走设备旋转到目标方向上，
其中，所述目标方向与自动行走设备到达所述工作区域的边界之前的行走方向平行。


9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述自动行走设备中存在已启用的卫星定位组件时，控制所述自动行走设备工作于第一工作模式，还包括：
在所述自动行走设备满足返回条件时，根据所述卫星定位组件的定位位置以及目标点的位置，确定所述自动行走设备的返回路径；
控制所述自动行走设备按照所述返回路径行走，以使所述自动行走设备返回所述目标点的位置。


10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述自动行走设备中不存在已启用的卫星定位组件时，控制所述自动行走设备工作于第二工作模式，还包括：
在所述自动行走设备满足返回条件时，根据所述惯性数据，确定所述自动行走设备当前的定位位置及朝向；
根据起始点的位置、所述自动行走设备当前的定位位置及朝向，确定所述自动行走设备的旋转角度及返回距离；
根据所述旋转角度及返回距离，控制所述自动行走设备旋转并行走，以使所述自动行走设备返回所述起始点的位置。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述惯性数据，确定所述自动行走设备当前的定位位置及朝向，包括：
根据所述惯性数据，确定所述自动行走设备的当前的总行程；
根据所述总行程、在行走方向上的行走距离、转弯期间的行走距离、转弯次数以及所述自动行走设备的相邻行走路径之间的距离，确定所述自动行走设备当前的定位位置及朝向。


12.一种自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备包括：
设备主体；
卫星定位组件，能够以可拆卸的方式安装于所述设备主体，其中，所述卫星定位组件在安装于所述设备主体且启用时，向控制组件发送所述自动行走设备的工作区域的多个边界点的位置和/或所述卫星定...

【专利技术属性】
技术研发人员：周昶，刘芳世，周志伟，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32