【技术实现步骤摘要】
点云数据处理方法、装置和存储介质
本专利技术涉及地图数据
，尤其涉及一种点云数据处理方法、装置和存储介质。
技术介绍
激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。激光雷达获取的反射信号通常以点云的形式呈现，在在激光slam、高精度定位、三维重建等应用场景中都需要进行点云配准，而点云中属于动态物体的点云由于其固有的移动性造成点云配准不准确，因此点云配准的前提是对动态物体所对应的点云进行确定并删除。现有的相关技术中，确定动态物体所对应的点云的方式是采用基于神经网络的深度学习的方式进行，具体是要提前对多个物体进行标注，用以训练神经网络模型，采用该模型对动态物体对应的点云进行确定。但现有技术中的确定动态物体对应的点云的方式需要预先进行大量的标注工作，且只有在标注样本足够多时才能获取准确的动态物体对应的点云。专利技...
【技术保护点】
1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括：/n获取采集设备采集的多帧第一点云数据，所述第一点云数据包括参考物的点云；/n从多帧所述第一点云数据中确定多帧第二点云数据，所述第二点云数据包含干扰物体的点云；/n根据多帧所述第二点云数据，确定所述干扰物体是否包含动态干扰物体；/n若所述干扰物体包含动态干扰物体，则根据多帧所述第二点云数据确定所述动态干扰物体的点云。/n
【技术特征摘要】
1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括：
获取采集设备采集的多帧第一点云数据，所述第一点云数据包括参考物的点云；
从多帧所述第一点云数据中确定多帧第二点云数据，所述第二点云数据包含干扰物体的点云；
根据多帧所述第二点云数据，确定所述干扰物体是否包含动态干扰物体；
若所述干扰物体包含动态干扰物体，则根据多帧所述第二点云数据确定所述动态干扰物体的点云。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多帧第二点云数据为所述多帧第一点云数据中对应的第一距离与参考距离的差值大于或等于预设距离阈值的多帧点云数据，所述第一距离为所述采集设备的运动轨迹线到实际扫描到的物体的点云的边点的距离，所述参考距离为所述采集设备的运动轨迹线到所述参考物的点云的边点的距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一点云数据为通过多个扫描线扫描得到的点云数据，所述从多帧所述第一点云数据中确定多帧第二点云数据，包括：
根据所述第一点云数据，获取每个所述扫描线对应的第一距离；
若第一扫描线对应的第一距离与所述参考距离之差大于或等于所述预设距离阈值，则将所述第一扫描线所对应的多帧所述第一点云数据作为多帧所述第二点云数据，所述第一扫描线为所述多个扫描线中任一扫描线。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据多帧所述第二点云数据，确定所述干扰物体是否包含动态干扰物体，包括：
根据所述采集设备采集所述第二点云数据时的绝对位置，以及，所述第二点云数据中的第一扫描线对应的第一距离，确定所述干扰物体的点云的边点的绝对位置；
若至少连续两帧的所述第二点云数据中的所述干扰物体的绝对位置随时间发生变化，则确定所述干扰物体为动态干扰物体，否则为静态干扰物体。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述干扰物体包含动态干扰...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓泉，李雪冬，曹亮，吕枘蓬，岳顺强，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。