用于确定自主驾驶车辆的多个传感器中的传感器的阻挡的方法、系统和计算机程序产品技术方案

描述了一种用于确定自主驾驶车辆的多个传感器中的传感器的阻挡的方法，所述方法包括：确定所述多个传感器中的所述传感器的先验阻挡概率；接收所述多个传感器中的所述传感器的传感器数据；基于所接收的传感器数据来确定所述传感器的性能；基于所述传感器的先验阻挡概率和所述传感器的性能来计算后验阻挡概率；并且使用所计算的后验阻挡概率来确定所述传感器的阻挡。

Method, system and computer program products for determining the blocking of sensors in multiple sensors of autonomous vehicles

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定自主驾驶车辆的多个传感器中的传感器的阻挡的方法、系统和计算机程序产品
本专利技术涉及一种用于确定自主驾驶车辆的多个传感器中的传感器的阻挡的方法。
技术介绍
传感器数据可以用于创建自主驾驶车辆周围的环境的抽象的、统一的表示。这样的表示被称为环境模型。为了保证乘客的安全，自主驾驶车辆的环境模型的准确性是重要的。自主驾驶车辆的传感器的阻挡可能导致该传感器的视野受限制。具体地说，如果传感器被阻挡并且在创建环境模型的处理中没有考虑到其受限制的视野，则视野的被定义为无阻碍的一个或多个区域可能被自主驾驶车辆的一个或多个传感器所没有观察到的障碍物占据。传感器可以提供一些基本的技术来自动地检测传感器的阻挡。然而，由于传感器的技术中的限制，实际阻挡的检测通常是相当有限的，并且可能不能满足安全相关的要求。此外，典型的阻挡检测方法可能是基于预期的传感器数据和实际的传感器数据之间的比较。例如，如果一车辆正在从附近的车道高速靠近，则预期特定传感器可以随着时间的过去而跟踪并且观察所述车辆运动。这样的预期的传感器数据可以与实际的传感器数据进行比较。如果传感器不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于确定自主驾驶车辆的多个传感器中的传感器的阻挡的方法，所述方法包括：/n确定所述多个传感器中的每一个单个传感器的先验阻挡概率；/n接收所述多个传感器中的所述传感器的传感器数据；/n基于所接收的传感器数据来确定所述传感器的性能；/n基于所述传感器的先验阻挡概率和所述传感器的性能来计算后验阻挡概率；并且/n使用所计算的后验阻挡概率来确定所述传感器的阻挡。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180112 EP 18151367.21.用于确定自主驾驶车辆的多个传感器中的传感器的阻挡的方法，所述方法包括：
确定所述多个传感器中的每一个单个传感器的先验阻挡概率；
接收所述多个传感器中的所述传感器的传感器数据；
基于所接收的传感器数据来确定所述传感器的性能；
基于所述传感器的先验阻挡概率和所述传感器的性能来计算后验阻挡概率；并且
使用所计算的后验阻挡概率来确定所述传感器的阻挡。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述多个传感器中的所述传感器的先验阻挡概率包括：
基于所述自主驾驶车辆的所述多个传感器的传感器检测到的物体的运动的相对变化来确定所述传感器的第一阻挡概率；
使用所述自主驾驶车辆的所述多个传感器中的所述传感器的关于当前天气状况的预定义性能来确定所述传感器的第二阻挡概率；并且
基于所述第一阻挡概率和所述第二阻挡概率来计算所述自主驾驶车辆的所述多个传感器中的所述传感器的先验阻挡概率。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，通过将所述物体的运动的当前变化与所述物体的运动的一个或多个先前变化进行比较来确定所述物体的运动的相对变化；并且
其中，确定所述第一阻挡概率包括：
检查所述物体的运动的相对变化是否偏离预定义范围；并且
如果所述物体的运动的相对变化偏离所述预定义范围，则基于由所述自主驾驶车辆的所述多个传感器中的传感器检测到的所述物体的运动的相对变化来确定所述传感器的第一阻挡概率。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，基于所接收的传感器数据确定所述传感器的性能包括：
确定所述多个传感器中的传感器对于当前视野的占据概率；
接收外部参考点对于所述当前视野的预定义的占据概率；
基于所述传感器的占据概率和所述外部参考点的预定义...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·伊泽特，S·劳赫，L·帕罗里尼，K·格尔，T·L·阿布特，S·拉德勒尔，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE