一种基于激光测距引导机器人的空间定位方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种基于激光测距引导机器人的空间定位方法及系统，建立机器人与PLC模块的通信连接；建立机器人空间位置坐标的基础值；PLC模块通过模拟量数据采集模块采集机器人的移动数据；PLC模块通过预设算法生成机器人的偏移数据和补偿数据；并对机器人的当前位置进行定位。本发明专利技术构建一个全新的系统并且开发了相应的算法，实现机器人空间定位时的位置偏移和补偿。本发明专利技术实现机器人系统的空间精确定位时的偏移和补偿。可以应用于加工部装配涂胶现场。也可以应用在需要机器人空间精确定位偏移、补偿的环境，也可以应用于MC加工部装配分部的机器人涂胶现场。

A space positioning method and system of guiding robot based on laser ranging

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光测距引导机器人的空间定位方法及系统
本专利技术涉及机器人定位
，尤其涉及一种基于激光测距引导机器人的空间定位方法及系统。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的等工作。目前随着人工智能发展和推动，国际上广泛开展了对智能机器人的进一步研究。其中以机器人在工业中的应用的研究最为广泛。机器人的空间定位时的偏移和补偿是确定机器人运行位置的关键数据，目前涉及机器人空间的偏移和补偿量主要由ABB、KUKA、FANUC提供，三个供应商有各自的算法，并且三个供应商都有技术壁垒，无法实现组合使用，也无法进行融合使用，这样导致每个供应商涉及的方式均有优缺点无法互补。那么如何实现机器人空间定位时的位置偏移和补偿，绕开ABB、KUKA、FANUC国际大厂对机器人空间偏移和补偿量的技术壁垒是当前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
为了克服上述现有技术中的不足，本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于激光测距引导机器人的空间定位方法，其特征在于，方法包括：/nS1，建立机器人与PLC模块的通信连接；/nS2，建立机器人空间位置坐标的基础值；/nS3，PLC模块通过模拟量数据采集模块采集机器人的移动数据；/nS4，PLC模块通过预设算法生成机器人的偏移数据和补偿数据；并对机器人的当前位置进行定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于激光测距引导机器人的空间定位方法，其特征在于，方法包括：
S1，建立机器人与PLC模块的通信连接；
S2，建立机器人空间位置坐标的基础值；
S3，PLC模块通过模拟量数据采集模块采集机器人的移动数据；
S4，PLC模块通过预设算法生成机器人的偏移数据和补偿数据；并对机器人的当前位置进行定位。


2.根据权利要求1所述的空间定位方法，其特征在于，
步骤S2还包括：
机器人基于X、Y、Z三个方向靠近工件P点位置，并通过测距传感器向PLC模块传递X、Y、Z三个方向的移动数据；
PLC模块中记录相应方向的数值，作为工件位置的基础值。


3.根据权利要求1或2所述的空间定位方法，其特征在于，
步骤S3还包括：
工件就位后，机器人沿着预设的路径接近空间中的工件P点；
PLC模块通过机器人的测距传感器获取机器人移动数值；
PLC模块分别记录X、Y、Z方向的数值；
PLC模块实时计算出工件相对于基准位置的ΔX偏差量、ΔY偏差量、ΔZ偏差量；
基于ΔX偏差量、ΔY偏差量、ΔZ偏差量，根据
X＝X/+ΔX
Y＝Y/+ΔY
Z＝Z/+ΔZ
得出工件当前位置对应在PLC模块的基准坐标位置。


4.根据权利要求1或2所述的空间定位方法，其特征在于，
步骤S4还包括：
1、坐标系变换；
设置坐标系xoy和x'o'y'；
其中
o'在xoy坐标系中的坐标分别为(x{0},y{0})；
P在xoy坐标系中的坐标分别为(x,y)；
将P点从xoy坐标系转换到x'o'y'中具体包括：
平移变换：将x'o'y'坐标系的原点平移到xoy坐标系的原点；
旋转变换：将x'轴旋转到x轴；
基于变换矩阵



2、编程变换公式；
①标定基准坐标系转换成实际行走坐标系

【专利技术属性】
技术研发人员：陈萌，万猛，郭永武，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37