一种基于PR滤波器的新能源电动汽车防抖控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于PR滤波器的新能源电动汽车防抖控制方法，包括以下步骤：基于所计算转速，设计PR带通滤波器获取转速抖动量，设计高阶卡尔曼滤波器获取抖动加速度；采用PD控制，以电机转速抖动量作为比例误差输入，以电机转速抖动加速度量作为微分误差输入，极大避免加速度图区过程中噪声信号的引入；得到闭环控制补偿扭矩后，对补偿扭矩进行平滑滤波，确保补偿扭矩不会出现突变。上述方法采用PD控制进行整车的抑抖控制，通过闭环卡尔曼观测器实时观测整车抖动加速度，抑制高速阶段PR滤波带来的噪声干扰，适用转速范围更广，避免了二阶滤波器导致的信号延时，对于抖动的实时抑制效果更好，提升了驾驶人的驾驶体验。

A new energy electric vehicle anti shake control method based on PR Filter

【技术实现步骤摘要】
一种基于PR滤波器的新能源电动汽车防抖控制方法
本专利技术涉及电动汽车领域，尤其涉及一种基于PR滤波器的新能源电动汽车防抖控制方法。
技术介绍
作为电动汽车的核心部分，车用驱动电机技术是能否造好一辆车的关键，新能源电动汽车由于有电动和发电两种工况，需要不停在正负扭矩之间进行频繁切换，且新能源电动汽车起步扭矩普遍较大，现在电动汽车生产厂家大部分采用传统燃油汽车的底盘作为电动汽车底盘，与目前新能源汽车的加速快，正负扭矩切换等特点并不匹配，因此在起步及正负扭矩切换过程中极易出现整车抖动问题。中国专利文献CN105946623A公开了一种“电动汽车的防抖控制方法、系统及电动汽车”。包括以下步骤：获取电动汽车的电机的当前转速；对电机的当前转速进行滤波处理以得到电机的设定转速；计算电机的当前转速与设定转速之间的转速差值，并对转速差值进行比例微分调节以获取电机的补偿扭矩；获取电动汽车的加速踏板信号，并根据加速踏板信号和电机的当前转速计算电机的初始需求扭矩；将补偿扭矩叠加到电机的初始需求扭矩以获得电机的实际需求扭矩，并根据电机的实际需求扭矩对电机的扭矩本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于PR滤波器的新能源电动汽车防抖控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)基于锁相环实时计算电机转速；/n(2)通过采集电机转速信号，确定车辆运行过程中的抖动频率区间；/n(3)基于驻点计算的方法实时计算电机转速信号的频率；/n(4)在获取电机转速的基础上，同时输入抖动频率，设计PR带通滤波器，通过调试优化PR滤波器参数，得出电机转速的抖动量；/n(5)根据获得的抖动量对新能源汽车整车控制器发送的请求扭矩进行补偿，并建立抖动量闭环补偿系统；/n(6)根据请求扭矩值设计相应的抑抖退出点，并对补偿扭矩进行平滑滤波。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于PR滤波器的新能源电动汽车防抖控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)基于锁相环实时计算电机转速；
(2)通过采集电机转速信号，确定车辆运行过程中的抖动频率区间；
(3)基于驻点计算的方法实时计算电机转速信号的频率；
(4)在获取电机转速的基础上，同时输入抖动频率，设计PR带通滤波器，通过调试优化PR滤波器参数，得出电机转速的抖动量；
(5)根据获得的抖动量对新能源汽车整车控制器发送的请求扭矩进行补偿，并建立抖动量闭环补偿系统；
(6)根据请求扭矩值设计相应的抑抖退出点，并对补偿扭矩进行平滑滤波。


2.根据权利要求1所述的一种基于PR滤波器的新能源电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述步骤(1)在CPU中断中，基于旋转变压器实时采集电机转子位置信号，将获取的转子位置信号和估计位置信号作差输入锁相环模块中，经过闭环调节得到电机的转速信号。


3.根据权利要求2所述的一种基于PR滤波器的新能源电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述步骤(1)电机的转速信号和固定增益相乘，对所获值进行二阶滤波处理得到目标值，即为电机实时转速。


4.根据权利要求1所述的一种基于PR滤波器的新能源电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述步骤(2)在整车上不作任何抑抖，进行急加速、急减速和定点起步实验，采集整车抖动下的电机转速数据，计算电机抖动下的的大致抖动频率区间。


5.根据权利要求1所述的一种基于PR滤波器的新能源电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述步骤(3)需要采集电机正转和反转过程中的抖动频率，通过大致解算抖动周期时间，或者对所获数据进行快速傅里叶变换得到抖动频率。

【专利技术属性】
技术研发人员：非凡，董方，张文华，
申请(专利权)人：浙江零跑科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33