一种智能巡检机器人巡检方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种智能巡检机器人巡检方法及装置。所述方法包括在每个预设的巡检点采集巡检图像；将巡检图像归入与巡检点一一对应的图像序列；每个图像序列中的巡检图像按照采集的时间先后进行排序；分别计算任意两个相邻巡检图像间的帧差；将所述图像序列中得到的所有帧差相加若超过帧差阈值，则导航至定位装置，并同时清空每个巡检点对应的图像序列，本发明专利技术实施例通过计算每个巡检点对应的图像序列中相邻巡检图像的帧差并进行累加，若帧差的和超过了帧差阈值，则判定智能机器人失位，需要由定位装置来进行矫正，从而使智能机器人仅依据采集的巡检图像就能够自动、快速得对自身的运行状态进行检测和修正。

An intelligent inspection robot inspection method and device

【技术实现步骤摘要】
一种智能巡检机器人巡检方法及装置
本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及一种智能巡检机器人巡检方法及装置。
技术介绍
随着目前数据机房的日益扩大，各种电子设备堆积如山，现有巡检技术很难高效快速准确的完成大型数据机房环境及设备的巡检过程。及时做到高效快速准确的巡检过程，但是也会付出高昂的巡检设备费用和人力成本。该技术方案着眼于提高大型数据机房的巡检效率及精度，有效控制巡检设备费用和人力成本。目前，智能巡检机器人已经存在相关的方法。申请号为“2017103333495.3”的专利申请文件中公开了一种智能巡检机器人。该专利公开了一种智能巡检机器人，包括机器人车体以及安装在机器人车体上用于采集轨道交通系统基础设施实时状态数据的数据采集模块、用于检测机器人车体的运动状态的运动控制模块、用于处理所述实时状态数据的数据处理模块和用于控制运动控制模块以及数据处理模块的主控制模块。本专利技术公开的一种智能巡检机器人能够在轨道交通运行的过程中实时监测轨道交通基础设施的状态，及时发现故障或故障隐患，节省安全检查的时间，提高安全检查的效率。申请号为“201721802233.9”的专利申请文件中公开了智能巡检小车。该专利包括在预设路线上来回移动的车体，车体的底部设有车轮，车体内设有STM32从控制器、直流电机和舵机，车体上设有树莓派控制器、GPS定位模块、WIFI模块、红外感应模块、温湿度采集模块、图像采集模块。该专利只是包括在预设路线上来回移动的车体，通过户外GPS定位模块定位，但该专利并不能在隔绝GPS信号的室内使用。这些方案中的巡检车可通过图像采集和图片比对等方式自动检测各目标是否处于正常运行状态，若出现故障及时告警。因机房、库房环境复杂，因此设定好路线的巡检车可能会受到障碍物、颠簸、斜坡或者打滑等影响偏移原定轨道，但是现在智能巡检系统无法准确检测并修正。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种智能巡检机器人巡检方法及装置，用以解决现有技术因机房、库房环境复杂，因此设定好路线的巡检车可能会受到障碍物、颠簸、斜坡或者打滑等影响偏移原定轨道，但是现在智能巡检系统无法准确检测并修正。第一方面，本专利技术实施例提供了一种智能巡检机器人巡检方法，包括：在每个预设的巡检点采集巡检图像；将所有巡检图像分别归入与采集的巡检点一一对应的图像序列；其中，每个图像序列中的巡检图像按照采集的时间先后进行排序；分别计算任意两个相邻巡检图像间的帧差；将所述图像序列中得到的所有帧差相加若超过预设的帧差阈值，则导航至预设的定位装置进行定位矫正，并同时清空每个巡检点对应的图像序列。第二方面，本专利技术实施例提供了一种用于智能巡检机器人巡检装置，包括：图像采集模块，用于在每个预设的巡检点采集巡检图像；图像序列模块，用于将所有巡检图像分别归入与采集的巡检点一一对应的图像序列；其中，每个图像序列中的巡检图像按照采集的时间先后进行排序；计算模块，用于分别计算任意两个相邻巡检图像间的帧差；矫正模块，用于将所述图像序列中得到的所有帧差相加若超过预设的帧差阈值，则导航至预设的定位装置进行定位矫正，并同时清空每个巡检点对应的图像序列。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述通信接口用于该电子设备的通信设备之间的信息传输；所述存储器存储有可被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如下方法：在每个预设的巡检点采集巡检图像；将所有巡检图像分别归入与采集的巡检点一一对应的图像序列；其中，每个图像序列中的巡检图像按照采集的时间先后进行排序；分别计算任意两个相邻巡检图像间的帧差；将所述图像序列中得到的所有帧差相加若超过预设的帧差阈值，则导航至预设的定位装置进行定位矫正，并同时清空每个巡检点对应的图像序列。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如下方法：在每个预设的巡检点采集巡检图像；将所有巡检图像分别归入与采集的巡检点一一对应的图像序列；其中，每个图像序列中的巡检图像按照采集的时间先后进行排序；分别计算任意两个相邻巡检图像间的帧差；将所述图像序列中得到的所有帧差相加若超过预设的帧差阈值，则导航至预设的定位装置进行定位矫正，并同时清空每个巡检点对应的图像序列。本专利技术实施例提供的智能巡检机器人巡检方法及装置，通过计算每个巡检点对应的图像序列中相邻巡检图像的帧差并进行累加，若所述帧差的和超过了预设的帧差阈值，则判定智能机器人失位，需要由定位装置来进行矫正，从而使智能机器人在不采集更多信息的基础上，仅依据采集的巡检图像就能够自动、快速得对自身的运行状态进行检测和修正。附图说明图1为本专利技术实施例的智能巡检机器人巡检方法流程图；图2为本专利技术实施例的用于智能巡检机器人巡检装置结构示意图；图3示例了一种电子设备的实体结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1为本专利技术实施例的智能巡检机器人巡检方法流程图，如图1所示，所述方法包括：步骤S01、在每个预设的巡检点采集巡检图像。本专利技术实施例通过智能巡检机器人在所述机房的室内环境中对其中的电子设备的运行状态进行监控。所述智能巡检机器人会按照预先设定的巡检路线行进，在到达预设的每个巡检点时利用视频设备采集巡检图像。步骤S02、将所有巡检图像分别归入与采集的巡检点一一对应的图像序列；其中，每个图像序列中的巡检图像按照采集的时间先后进行排序。分别给每个巡检点设置一个图像序列，将由智能机器人在该巡检点采集到的巡检图像存入到对应的图像序列中。并根据采集的时间先后顺序，对所述图像序列中的巡检图像进行排序。例如，在第1巡检点得到的图像序列为{P1.1,P1.2,…P1.i,…,P1.n}。步骤S03、分别计算任意两个相邻巡检图像间的帧差。在所述图像序列中，分别计算任意两个相邻的巡检图像间的帧差，相当于计算前后相邻两次采集到的巡检图像间的帧差。例如，{d1.1,d1.2,……,d1.n-1}，其中，所述d1.1＝P1.2-P1.1，d1.2＝P1.3-P1.2，……，d1.n-1＝P1.n-P1.n-1。在实际的应用过程中还需要将得到的巡检图像进行数据处理并进行特征提取才能够采用上述的数学表达方式。步骤S04、将所述图像序列中得到的所有帧差相加若超过预设的帧差阈值，则导航至本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能巡检机器人巡检方法，其特征在于，包括：/n在每个预设的巡检点采集巡检图像；/n将所有巡检图像分别归入与采集的巡检点一一对应的图像序列；其中，每个图像序列中的巡检图像按照采集的时间先后进行排序；/n分别计算任意两个相邻巡检图像间的帧差；/n将所述图像序列中得到的所有帧差相加若超过预设的帧差阈值，则导航至预设的定位装置进行定位矫正，并同时清空每个巡检点对应的图像序列。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能巡检机器人巡检方法，其特征在于，包括：
在每个预设的巡检点采集巡检图像；
将所有巡检图像分别归入与采集的巡检点一一对应的图像序列；其中，每个图像序列中的巡检图像按照采集的时间先后进行排序；
分别计算任意两个相邻巡检图像间的帧差；
将所述图像序列中得到的所有帧差相加若超过预设的帧差阈值，则导航至预设的定位装置进行定位矫正，并同时清空每个巡检点对应的图像序列。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述巡检图像与预设的与所述巡检点对应的正常图像进行比对，若不同，则判定出现故障。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
采集每个巡检点的正常图像和典型故障图像；相应地，所述方法还包括：
若判定出现故障，则将所述巡检图像与对应巡检点的所有典型故障图像进行比对；
若找到与所述巡检图像相同的典型故障图像，则将与所述典型故障图像对应的故障名称上报。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据激光测距的方法成生当前室内环境；
根据所述室内环境分别设置至少一个定位装置，至少一个巡检点，以及每个巡检点的采集设置信息；相应地，所述在每个预设的巡检点采集巡检图像，具体为：
在每个预设的巡检点根据对应的采集设置信息采集巡检图像。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
实时采集环境图像；
若根据所述环境图像判定到达下一个巡检点的巡检路线上存在障碍物，则告警并退回到上一个巡检点；

【专利技术属性】
技术研发人员：宋闻，
申请(专利权)人：中国移动通信集团山东有限公司，中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37