【技术实现步骤摘要】
一种模块单元及模块化机器人
本专利技术涉及电子产品
，尤其涉及一种模块单元及模块化机器人。
技术介绍
现有的模块单元上集成有多个卡扣件，模块单元之间通过卡扣件实现拼接，当任意两个模块单元之间的转轴在平行或垂直方向时拼接、任意两个模块单元之间正反接时，整个模块化机器人存在自由度过大的耦合。
技术实现思路
为克服现有的模块单元拼接时自由度过大的缺陷，本专利技术提供一种模块单元及模块化机器人。为了解决上述技术问题，本专利技术提供一技术方案如下：提供一种模块单元，所述模块单元呈球体，所述模块单元包括两个呈半球型的转动部及可带动至少一所述转动部转动的伺服装置；所述转动部上设有至少一个卡扣件，经过所述卡扣件的中心且垂直于卡扣件所在平面的垂线与所述转动部的旋转中垂线相交，且相交的夹角为30°-60°。优选地，所述伺服装置包括控制器及至少两个传感器，所述传感器用以感测两个所述转动部的相对位置、速度及力矩，所述控制器以对位置、速度、力矩进行控制。优选地，所述伺服装置包括设于...
【技术保护点】
1.一种模块单元，其特征在于：所述模块单元呈球体，所述模块单元包括两个呈半球型的转动部及可带动至少一所述转动部转动的伺服装置；/n所述转动部上设有至少一个卡扣件，经过所述卡扣件的中心且垂直于卡扣件所在平面的垂线与所述转动部的旋转中垂线相交，且相交的夹角为30°-60°。/n
【技术特征摘要】
1.一种模块单元，其特征在于：所述模块单元呈球体，所述模块单元包括两个呈半球型的转动部及可带动至少一所述转动部转动的伺服装置；
所述转动部上设有至少一个卡扣件，经过所述卡扣件的中心且垂直于卡扣件所在平面的垂线与所述转动部的旋转中垂线相交，且相交的夹角为30°-60°。
2.如权利要求1所述的模块单元，其特征在于：所述伺服装置包括控制器及至少两个传感器，所述传感器用以感测两个所述转动部的相对位置、速度及力矩，所述控制器以对位置、速度、力矩进行控制。
3.如权利要求2所述的模块单元，其特征在于：所述伺服装置包括设于任一转动部之内的位置传感器及与位置传感器对应的磁铁，当两个转动部转动时，所述磁铁可相对于所述位置传感器转动，通过检测所述磁铁与所述位置传感器之间的旋转角度以检测两个转动部之间的转动信息并传送至控制器。
4.如权利要求3所述的模块单元，其特征在于：所述伺服装置进一步还包括驱动电机，所述驱动电机设于任一所述转动部之间，所述控制器基于位置传感器检测所述旋转角度信息与目标角度指令控制所述驱动电机以设定转速运行。
5.如权利要求4所述的模块单元，其特征在于：所述伺服装置包括至少两个磁性...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨健勃，
申请(专利权)人：北京可以科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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