车载雷达装置具备干扰判断单元、选择单元以及频率变更单元。干扰判断单元基于通过混合雷达波的发送信号和接收信号而生成的差拍信号，来判断作为雷达波的多频CW彼此有无干扰。选择单元在由干扰判断单元判断为有干扰的情况下，根据干扰的产生状况，选择本装置或者作为干扰对象的对象侧装置中的任意一个。频率变更单元在由选择单元选择了上述本装置的情况下，变更从上述本装置发送的多频CW的中心频率。
On board radar device
【技术实现步骤摘要】
车载雷达装置本申请是国家申请号为201580028160.X，进入中国国家阶段日期为2016年11月28日，专利技术名称为“车载雷达装置”的专利技术专利申请的分案申请。
本专利技术涉及被搭载于车辆并使用雷达波来进行目标物检测等的车载雷达装置。
技术介绍
在车载雷达中，存在不仅接收从本车辆的车载雷达送出的雷达波的反射波，还接收从对开车、并行车等存在于本车辆的附近的其他车辆的车载雷达送出的雷达波的情况。由此，存在产生所谓的车载雷达彼此的干扰的情况。在使用FMCW作为雷达波的情况下，若产生与从其他装置发送的FMCW、多频CW的干扰，则差拍信号(BeatSignal)的波形成为在应检测的差拍信号的波形重叠了由干扰引起的频率较高的信号成分的波形而成的波形(参照图5的(a))。着眼于该点，已知有提取差拍信号的信号电平为极大或者极小的极点，若提取出的极点的出现定时为非周期性的，则判断为产生了与其它的车载雷达装置的干扰的技术(例如参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2008-232830号公报另外，在发送波为FMCW且干扰波为FMCW或者CW的情况下，有在成为车载雷达装置的处理对象的差拍信号的频带内出现干扰的影响(发送波与干扰波的差频成分)的情况。这如图6的(a)以及(b)所示那样，限于相互干扰的雷达波的频率相互交叉的附近的短期间。因此，能够通过例如以软件方式对受到干扰的影响的部分的波形进行整形，来抑制干扰的影响。但是，在本装置使用多频CW作为雷达波的情况下，若与从其他装置发送的CW波发生干扰(多频CW彼此的干扰)，则如图6的(b)所示那样，在两者的发送期间相互重叠的期间，干扰的影响持续出现。因此，存在根据发送期间的重叠情况而难以采用上述的以软件方式进行波形整形的应对方法的情况。
技术实现思路
一实施方式提供一种应对多频CW雷达彼此的干扰的车载雷达装置。一实施方式的车载雷达装置具备干扰判断单元、选择单元以及频率变更单元。干扰判断单元基于通过混合雷达波的发送信号和接收信号而生成的差拍信号，来判断作为雷达波的多频CW彼此有无干扰。选择单元在由干扰判断单元判断为有干扰的情况下，根据干扰的产生状况，选择本装置或者作为干扰对象的对象侧装置中的任意一个。频率变更单元在由选择单元选择了上述本装置的情况下，变更从上述本装置发送的多频CW的中心频率。附图说明图1是表示车载雷达装置的整体构成的框图。图2是表示第一实施方式中的雷达传感器的动作时间表的时间图。图3是与在检测到2FCW彼此的干扰时变更2频CW的频率的控制的内容相关的说明图。图4是第一实施方式中的2FCW目标物检测处理的流程图。图5是与用于干扰的判断的干扰区间相关的说明图。图6是与干扰的产生状况相关的说明图。图7是表示第二实施方式中的雷达传感器的动作时间表的时间图。图8是第二实施方式中的2FCW目标物检测处理的流程图。具体实施方式以下，与附图一起对本专利技术的实施方式进行说明。[第一实施方式]＜整体构成＞应用了本专利技术的车载雷达装置1如图1所示那样具备一对雷达传感器3(3R、3L)以及综合处理部5。＜雷达传感器＞雷达传感器3被分别设置于车辆后端所设置的保险杠的左右两端，均具有同样的构成。以下，在需要特别识别的情况下，将位于保险杠的右端的雷达传感器3称作右传感器3R，将位于保险杠的左端的雷达传感器3称作左传感器3L。设定为：右传感器3R将从车辆的右侧方遍及至右后方的区域作为探测范围，左传感器3L将从车辆的左侧方遍及至左后方的区域作为探测范围。雷达传感器3具备：带PLL(PhaseLockedLoop：锁相环)电路的电压控制振荡器10、分配器14、发送天线16、接收天线部20、接收开关22、混频器24、放大器26、LPF(LowPassFilter：低通滤波器)27、A/D(模拟-数字)转换器28以及信号处理部30。带PLL电路的电压控制振荡器10是具备基准信号振荡器、分频器、相位比较器、电压控制振荡器等的公知的振荡器，通过控制分频器中的分频数，生成具有根据来自信号处理部30的频率控制信号Cf的频率的毫米波段的信号。分配器14将带PLL电路的电压控制振荡器10的输出电力分配成发送信号Ss和本地信号L，并将发送信号Ss提供给发送天线16，将本地信号L提供给混频器24。发送天线16根据发送信号Ss发射雷达波。接收天线部20由接收雷达波的N个天线构成。接收开关22按顺序选择构成接收天线部20的天线中的任意一个，并将来自选择出的天线的接收信号Sr提供给混频器24。混频器24对接收信号Sr混合本地信号L来生成差拍信号B，并提供给放大器26。放大器26对差拍信号B进行放大并提供给LPF27。将A/D转换器28中的采样频率作为fs，LPF27从被放大器26放大后的差拍信号B中去除具有fs/2以上频率的信号成分并提供给A/D转换器28。A/D转换器28以采样频率fs对LPF27的输出进行采样来转换为数字数据(以下称作“采样数据”)Db，并提供给信号处理部30。应予以说明的是，将构成接收天线部20的N个天线分别分配给信道ch1～chN。将每1个信道的采样频率设为fps，A/D转换器28的采样频率被设定为fs＝N×fps。另外，将与目标的检测范围对应的差拍信号B的频率区域作为检测频率区域，每1个信道的采样频率fps被设定为比该检测频率区域的上限频率(最大差拍频率)的2倍大的值(优选为上限频率的4倍以上)，被设定为进行所谓的过采样。信号处理部30以由CPU、ROM、RAM构成的公知的微型计算机为中心构成，并且具备对经由A/D转换器28获取的数据执行高速傅立叶变换(FFT)处理等信号处理的运算处理装置。信号处理部30至少执行发送处理和目标物检测处理。在发送处理中，通过按照来自综合处理部5的定时信号TCi(针对右传感器3R为TC1，针对左传感器为TC2)并根据预先决定的时间表生成频率控制信号Cf，由此发送所希望的雷达波。在目标物检测处理中，基于在雷达波的发送期间中得到的采样数据Db生成与反射了雷达波的目标相关的信息(目标物信息)TG，并将该目标物信息TG提供给综合处理部5。以下，对信号处理部30执行的发送处理、目标物检测处理进行说明。＜发送处理＞在发送处理中，如图2所示，若被输入定时信号TCi，则生成频率控制信号Cf，以便仅在预先设定的恒定的动作期间(Active)的期间发送雷达波。但是，定时信号TCi被交替地输入至右传感器3R和左传感器3L，总是控制成任意一方为动作期间，则另一方为休止期间(Sleep)。在动作期间中，其前半段作为FMCW雷达进行动作，后半段作为2频CW(2FCW)雷达进行动作。其中，将通过电波法规定的200MHz宽度(24.05GHz～24.25GHz)的频带划分为由10MHz宽度(24.05GHz～24.06GHz)的下部CW带、180MHz宽度(24.06～2本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车载雷达装置，具备：/n干扰判断单元(30：S120～S160)，其基于通过混合雷达波的发送信号和接收信号而生成的差拍信号，来判断作为雷达波之一的多频CW彼此有无干扰；以及/n频率随机变更单元(30：S240)，其在由所述干扰判断单元判断为有干扰，并且干扰区间的长度为预先设定的时间阈值以上的情况下，在预先设定的允许频率范围内随机地变更从本装置发送的所述多频CW的中心频率。/n
【技术特征摘要】
20140526 JP 2014-1083401.一种车载雷达装置，具备：
干扰判断单元(30：S120～S160)，其基于通过混合雷达波的发送信号和接收信号而生成的差拍信号，来判断作为雷...
【专利技术属性】
技术研发人员：片山哲也，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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