支撑平台、支撑平台的合体方法及砌砖设备技术

本发明专利技术公开了一种支撑平台、支撑平台的合体方法及砌砖设备，支撑平台包括：工作支撑平台，工作支撑平台包括工作底盘，第一行走轮组件，固定支撑装置，固定支撑装置包括第一升降组件和支撑脚；辅助支撑平台，辅助支撑平台包括辅助底盘，第二行走轮组件，活动支撑装置，活动支撑装置包括第二升降组件和活动轮；抱臂装置，安装在工作底盘和辅助底盘的其中一者上，抱臂装置包括抱臂驱动件和两个抱臂；配合装置，包括定位槽和与定位槽配合的定位件。本发明专利技术工作支撑平台和辅助支撑平台可配置成不同的单一功能使用，又可合体时整合不同的功能使用，功能性较强，具有较好的通过性，能保证其上装置或设备的工作精度和稳定性，具有较大的工作范围。

Combination method and bricklaying equipment of support platform and support platform

【技术实现步骤摘要】
支撑平台、支撑平台的合体方法及砌砖设备
本专利技术涉及机械设备
，尤其涉及一种支撑平台、支撑平台的合体方法及砌砖设备。
技术介绍
在砌砖过程中，为提高砌砖机器人的工作效率，需要把砌砖机器人的工作范围扩大（主要体现在单面墙的砌墙长度和高度），以实现设备一次定位完成单面墙的砌筑、减少重复定位时间的目的。为保证机器人通过性、减小楼层的设备承载力，要求机器人尺寸较小，且重量比较轻。若砌砖机器人的砌筑范围过大，在砌砖过程中机器人会出现晃动，甚至存在倾覆的危险，以至于砌墙的精度和动作无法保证。众所周知，砌砖机器人或设备大多安装在底部的支撑平台上，通过支撑平台运动来实现机器或设备的行走作业。但是，支撑平台上大多具备单一的功能，由于体积较小其功能性受限；同样由于与地面的支撑面较小，其上装置的工作范围有限，进行大范围作业时易晃动或倾覆，不同的支撑平台之间也不具备相互结合的能力。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种支撑平台，以解决现有设备的底部平台不具备结合能力、其上装置工作范围较小、无法适应多功能作业的问题。本专利技术还提出一种应用上述支撑平台的合体方法。本专利技术还提出一种砌砖设备，以应用上述的支撑平台和合体方法。根据本专利技术实施例的一种支撑平台，包括：工作支撑平台，所述工作支撑平台包括工作底盘，设置在所述工作底盘底部的第一行走轮组件，以及安装在所述工作底盘上的固定支撑装置，所述固定支撑装置包括第一升降组件和支撑脚，所述第一升降组件能对所述支撑脚施加升降力以将所述第一行走轮组件移动至远离地面或者接触地面；辅助支撑平台，所述辅助支撑平台包括辅助底盘，设置在所述辅助底盘底部的第二行走轮组件，以及安装在所述辅助底盘上的活动支撑装置，所述活动支撑装置包括第二升降组件和活动轮，所述第二升降组件能对所述活动轮施加升降力以将所述第二行走轮组件移动至远离地面或者接触地面；抱臂装置，安装在所述工作底盘和所述辅助底盘的其中一者上，所述抱臂装置包括抱臂驱动件和沿纵向间隔设置的两个抱臂，在所述抱臂驱动件驱动所述抱臂相对所述工作底盘和所述辅助底盘其中一者旋转的过程中，所述抱臂能伸入所述辅助底盘和所述工作底盘中的另一者，并在所述抱臂驱动件驱动所述抱臂收缩过程中，所述抱臂将所述辅助底盘拉向所述工作底盘方向移动；配合装置，包括沿纵向间隔设置在所述工作底盘和所述辅助底盘其中一者上的至少两个定位槽，以及设置在另一者上与所述定位槽配合的定位件。根据本专利技术实施例的支撑平台，工作支撑平台和辅助支撑平台可配置成不同的单一功能使用，又可合体时整合不同的功能使用，具有较好的使用性，功能性较强。通过工作支撑平台和辅助支撑平台分离，支撑平台具有较好的通过性。而通过工作支撑平台和辅助支撑平台结合，支撑平台对地面的接触面大，支撑效果好，能保证其上装置或设备的工作精度和稳定性，且使得其上的装置或设备具有较大的工作范围。抱臂装置和配合装置作用下，工作支撑平台和辅助支撑平台可在定位后相互抱紧，合体效果好，可靠性强。一些实施例中，在所述第二升降组件驱动所述活动轮下降使得所述第二行走轮组件远离地面过程中，所述定位件嵌入所述定位槽中。可选的，所述定位件为定位轮，所述定位槽的远离所述定位槽的开口的部分为定位凹槽，所述定位槽的邻近所述开口处设有导引段，在朝向所述开口的方向上，所述导引段的相对两侧壁朝向远离彼此的方向延伸。一些实施例中，所述抱臂驱动件包括驱动座和驱动杆，所述驱动座安装在所述工作底盘和所述辅助底盘的其中一者上，所述驱动杆相对所述驱动座可伸缩，所述抱臂可转动地连接在所述驱动杆的端部；所述抱臂装置还包括：安装板，所述安装板固定在所述抱臂驱动件所在的所述工作底盘或者所述辅助底盘上，所述安装板上设有导向槽；导向轮，所述导向轮设在所述抱臂的邻近所述驱动杆连接处，且所述导向轮与所述导向槽相配合；其中，所述驱动杆带动所述抱臂伸缩时，所述导向轮沿所述导向槽滑动，以带动所述抱臂相对所述工作底盘和所述辅助底盘其中一者旋转。可选的，所述导向槽包括：第一导槽段；第二导槽段，所述第二导槽段和所述第一导槽段之间弧形过渡连接；其中，所述导向轮位于所述第一导槽段的远离所述第二导槽段的端部时，所述辅助底盘和所述工作底盘在横向上完全贴紧。可选的，所述抱臂在远离所述驱动杆的一端弯折以形成抱钩，所述抱臂上邻近所述抱钩处设有调节垫片。一些实施例中，所述支撑脚为多个，多个所述支撑脚分别设置在所述工作底盘的纵向两端，所述第一升降组件为一个且用于驱动多个所述支撑脚同步升降，所述活动轮为多个，多个所述活动轮分别设置在所述辅助底盘的纵向两端，所述第二升降组件为一个且用于驱动多个所述活动轮同步升降；或者，所述支撑脚为多个，多个所述支撑脚分别设置在所述工作底盘的纵向两端，所述第一升降组件为两个，两个所述第一升降组件分别连接两端的所述支撑脚，两个所述第一升降组件均能独立控制对应端的所述支撑脚的升降，所述活动轮为多个，多个所述活动轮分别设置在所述辅助底盘的纵向两端，所述第二升降组件为两个，两个所述第二升降组件分别连接两端的所述活动轮，两个所述第二升降组件均能独立控制对应端的所述活动轮的升降。根据本专利技术实施例的一种支撑平台的合体方法，包括如下步骤：所述第一升降组件驱动所述支撑脚向下运动，直至将所述第一行走轮组件撑离地面且由所述支撑脚固定支撑地面；所述第二升降组件驱动所述活动轮向下运动，直至将所述第二行走轮组件撑离地面且由所述活动轮活动支撑地面；所述两个抱臂均由外向内朝向彼此旋转，或者所述两个抱臂均由内向外朝向远离彼此的方向旋转，所述两个抱臂在旋转过程中伸入所述工作底盘和所述辅助底盘中的另一者内，所述两个抱臂从纵向两侧施力，使所述辅助底盘通过所述活动轮运动至与所述工作底盘在纵向上初步平齐；所述两个抱臂收缩，拉动所述辅助底盘朝所述工作底盘方向运动；所述第二升降组件驱动所述辅助底盘向上运动，所述定位件在所述辅助底盘上升过程中嵌入所述定位槽内，使得所述辅助底盘在纵向上与所述工作底盘完全平齐。根据本专利技术实施例的支撑平台的合体方法，能够将单一功能的工作支撑平台和辅助支撑平台合成多功能的支撑平台，整个合体过程简单，操作方便，能够确保工作支撑平台和辅助支撑平台合体后整体结构可靠，稳定性强。一些实施例中，在所述辅助底盘与所述工作底盘在纵向上完全平齐后，所述两个抱臂进一步收缩，以施加拉力使得所述辅助底盘和所述工作底盘在横向上完全贴紧。根据本专利技术实施例的一种砌砖设备，包括供砖机构、砌砖机构和根据前文中任一项所述的支撑平台，所述砌砖机构安装在所述工作底盘上，所述供砖机构安装在所述辅助底盘上。根据本专利技术实施例的砌砖设备，通过工作支撑平台和辅助支撑平台合体，能够把单一功能的砌砖设备和供砖机器人合成一台具有供砖、铺砖、砌砖功能的一体化全自动砌筑设备，保证砌砖设备一次定位完成单面砌筑。供砖机器人的补砖位置位于砌砖设备的外侧，补砖时两台设备不需要分体；一次补一垛砖，有效提高砌筑效率、降低使用成本。本专利技术的附加方面和优点将在下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种支撑平台，其特征在于，包括：/n工作支撑平台，所述工作支撑平台包括工作底盘，设置在所述工作底盘底部的第一行走轮组件，以及安装在所述工作底盘上的固定支撑装置，所述固定支撑装置包括第一升降组件和支撑脚，所述第一升降组件能对所述支撑脚施加升降力以将所述第一行走轮组件移动至远离地面或者接触地面；/n辅助支撑平台，所述辅助支撑平台包括辅助底盘，设置在所述辅助底盘底部的第二行走轮组件，以及安装在所述辅助底盘上的活动支撑装置，所述活动支撑装置包括第二升降组件和活动轮，所述第二升降组件能对所述活动轮施加升降力以将所述第二行走轮组件移动至远离地面或者接触地面；/n抱臂装置，安装在所述工作底盘和所述辅助底盘的其中一者上，所述抱臂装置包括抱臂驱动件和沿纵向间隔设置的两个抱臂，在所述抱臂驱动件驱动所述抱臂相对所述工作底盘和所述辅助底盘其中一者旋转的过程中，所述抱臂能伸入所述辅助底盘和所述工作底盘中的另一者，并在所述抱臂驱动件驱动所述抱臂收缩过程中，所述抱臂将所述辅助底盘拉向所述工作底盘方向移动；/n配合装置，包括沿纵向间隔设置在所述工作底盘和所述辅助底盘其中一者上的至少两个定位槽，以及设置在另一者上与所述定位槽配合的定位件。/n...

【技术特征摘要】
1.一种支撑平台，其特征在于，包括：
工作支撑平台，所述工作支撑平台包括工作底盘，设置在所述工作底盘底部的第一行走轮组件，以及安装在所述工作底盘上的固定支撑装置，所述固定支撑装置包括第一升降组件和支撑脚，所述第一升降组件能对所述支撑脚施加升降力以将所述第一行走轮组件移动至远离地面或者接触地面；
辅助支撑平台，所述辅助支撑平台包括辅助底盘，设置在所述辅助底盘底部的第二行走轮组件，以及安装在所述辅助底盘上的活动支撑装置，所述活动支撑装置包括第二升降组件和活动轮，所述第二升降组件能对所述活动轮施加升降力以将所述第二行走轮组件移动至远离地面或者接触地面；
抱臂装置，安装在所述工作底盘和所述辅助底盘的其中一者上，所述抱臂装置包括抱臂驱动件和沿纵向间隔设置的两个抱臂，在所述抱臂驱动件驱动所述抱臂相对所述工作底盘和所述辅助底盘其中一者旋转的过程中，所述抱臂能伸入所述辅助底盘和所述工作底盘中的另一者，并在所述抱臂驱动件驱动所述抱臂收缩过程中，所述抱臂将所述辅助底盘拉向所述工作底盘方向移动；
配合装置，包括沿纵向间隔设置在所述工作底盘和所述辅助底盘其中一者上的至少两个定位槽，以及设置在另一者上与所述定位槽配合的定位件。


2.根据权利要求1所述的支撑平台，其特征在于，在所述第二升降组件驱动所述活动轮下降使得所述第二行走轮组件远离地面过程中，所述定位件嵌入所述定位槽中。


3.根据权利要求2所述的支撑平台，其特征在于，所述定位件为定位轮，所述定位槽的远离所述定位槽的开口的部分为定位凹槽，所述定位槽的邻近所述开口处设有导引段，在朝向所述开口的方向上，所述导引段的相对两侧壁朝向远离彼此的方向延伸。


4.根据权利要求1所述的支撑平台，其特征在于，所述抱臂驱动件包括驱动座和驱动杆，所述驱动座安装在所述工作底盘和所述辅助底盘的其中一者上，所述驱动杆相对所述驱动座可伸缩，所述抱臂可转动地连接在所述驱动杆的端部；
所述抱臂装置还包括：
安装板，所述安装板固定在所述抱臂驱动件所在的所述工作底盘或者所述辅助底盘上，所述安装板上设有导向槽；
导向轮，所述导向轮设在所述抱臂的邻近所述驱动杆连接处，且所述导向轮与所述导向槽相配合；其中，
所述驱动杆带动所述抱臂伸缩时，所述导向轮沿所述导向槽滑动，以带动所述抱臂相对所述工作底盘和所述辅助底盘其中一者旋转。


5.根据权利要求4所述的支撑平台，其特征在于，所述导向槽包括：
第一导槽段；
第二导槽段，所述第二导槽段和所述第一导槽段之...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘继文，刘剑秋，齐博，舒远，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44