一种输出高精度位置信息的伺服舵机制造技术

本发明专利技术涉及智能机器人领域，尤指一种输出高精度位置信息的伺服舵机，本发明专利技术包含有相互对应的霍尔板和反馈磁铁组成的第二角度传感器，第一角度传感器由相互对应的霍尔传感器与第一霍尔磁铁组成，解决了采用双霍尔传感器无法同时检测法兰盘角度和电机角度检测的问题；第二角度传感器仅为相互对应的霍尔板和反馈磁铁组成，其体积厚度要比传统的光栅盘结构要少，因此，通过第二角度传感器代替了光栅盘解决了背景技术中采用光栅盘导致产品加工困难的问题。

A servo actuator with high precision position information output

【技术实现步骤摘要】
一种输出高精度位置信息的伺服舵机
本专利技术涉及智能机器人领域，尤指一种输出高精度位置信息的伺服舵机。
技术介绍
在关节型机器人设计中，一体化舵机关节模组是核心技术，其中谐波减速机和行星减速机为较为常用的两种减速机构，为保证高速高精度输出，动力单元常采用无刷伺服电机，在注重成本的应用中，行星减速机具有不可替代的优势，在和小减速比行星搭配中，盘式外转子伺服电机因其输出力矩大，惯量小。单级行星减速机构和盘式外转子电机组合成为低成本舵机的一种优势组合。大扭矩伺服电机按照电机轴向中心与减速机轴向中心的位置可分为同心式如图1所示和偏置式如图2设计；电机高速经过单级行星减速机构减速后，得到期望的低速大扭矩输出，在关节型或者对位置精度要求较高的使用场合，在高精度伺服电机控制中，至少需要两个角度检测电路和结构设计，一个用于做电机转动控制中反馈电机定子与转子的相对位置，另一个用于做减速后机械角度输出检测用，反馈输出法兰盘相对于外壳或客户静止坐标的旋转角度。现有的角度传感器件一般采用成熟的霍尔电路如图8所示或者光栅盘电路如图9所示，盘式外转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种输出高精度位置信息的伺服舵机，包含有第一角度传感器、行星减速机、法兰盘，所述第一角度传感器包含有相互对应的霍尔传感器与第一霍尔磁铁，其特征在于，所述行星减速机包含有：/n减速齿轮组，其输出端与法兰盘连接；/n支架，其内部设有相互对应的转子和定子，转子与减速齿轮组的输入齿轮连接，第一霍尔磁铁设置在转子上；/n第二角度传感器，第二角度传感器包含有相互对应的霍尔板和反馈磁铁，所述反馈磁铁设置在法兰盘。/n

【技术特征摘要】
20190814 CN 20191074962651.一种输出高精度位置信息的伺服舵机，包含有第一角度传感器、行星减速机、法兰盘，所述第一角度传感器包含有相互对应的霍尔传感器与第一霍尔磁铁，其特征在于，所述行星减速机包含有：
减速齿轮组，其输出端与法兰盘连接；
支架，其内部设有相互对应的转子和定子，转子与减速齿轮组的输入齿轮连接，第一霍尔磁铁设置在转子上；
第二角度传感器，第二角度传感器包含有相互对应的霍尔板和反馈磁铁，所述反馈磁铁设置在法兰盘。


2.根据权利要求1所述的一种输出高精度位置信息的伺服舵机，其特征在于：还包括有交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承镶嵌在外壳内并承载法兰盘。


3.根据权利要求1所述的一种输出高精度位置信息的伺服舵机，其特征在于：还包括有导磁环，所述导磁环设置在支架内并包裹转子和定子。


4.根据权利要求2所述的一种输出高精度位置信息的伺服舵机，其特征在于：还包括有导体柱，所述行星减速机还包含有电机驱动板以及与电机驱动板控制连接的驱动CPU，所述第二角度传感器包含有霍尔板驱动板和与霍尔驱动板控制连接的霍尔板CPU，所述电机驱动板通过导体柱与霍尔板驱动板电连接，且电机驱动板与霍尔板驱动板之间具有间隙。


5.根据权利要求4所述的一种输出高精度位置信息的伺服舵机，其特征在于：所述电机驱动板包...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵同阳，
申请(专利权)人：深圳市智擎新创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44