一种四足机器人关节动力模组制造技术

一种四足机器人关节动力模组，包括外壳，以及设置在外壳内的电机和减速机，所述电机包括定子铁芯内圈、外转子磁体保持架，所述减速机包括太阳轮、行星轮、行星轮支撑轴、行星减速机齿圈、力矩输出法兰盘，所述定子铁芯内圈固设于外壳内，所述外转子磁体保持架套设在定子铁芯内圈的周侧，所述力矩输出法兰盘可转动地设于外壳上，所述行星轮支撑轴固设于力矩输出法兰盘上，所述行星轮套接在行星轮支撑轴的周面，所述太阳轮固设于外转子磁体保持架上，若干所述行星轮围绕设置在所述太阳轮的周侧，所述行星减速机齿圈固设于外壳内并套设在若干所述行星轮的周侧。本发明专利技术的电机和减速机一体化，减小空间占用，执行关节响应速度快。

【技术实现步骤摘要】
一种四足机器人关节动力模组
本专利技术涉及机器人领域，尤指一种四足机器人关节动力模组。
技术介绍
目前，在全球范围内，很多研究机构都在积极设计四足机器人，且四足机器人逐渐商用化。因为结构、重力、动力、强度的约束，常见的四足机器人的体重在20公斤到100公斤居多，成本高，并且因为体积和重量都偏大，严重影响到产品商业化的速度。因此如何做得更轻、更小，成为突破四足机器人商业化的关键。如上所述，把四足机器人重量做的更轻、体积做的更小、价格做的更低，是比较关键的要点，以上要点在四足机器人核心组件中，关节动力模组的设计正是本申请所要描述的。常规机器人的关节动力模组设计电机与减速机在轴向上长度直接叠加，这会造成轴向尺寸过大，不利于四足机器人多关节空间上的最小化，而且因为电机和减速机的分开设计，增多冗余部件，不利于减轻重量。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种四足机器人关节动力模组，电机和减速机一体化，有效节省空间的占用，力矩输出法兰盘的转动惯量小，执行关节响应速度快。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四足机器人关节动力模组，其特征在于：包括外壳，以及设置在外壳内的电机和减速机，所述电机包括定子铁芯内圈、外转子磁体保持架，所述减速机包括太阳轮、行星轮、行星轮支撑轴、行星减速机齿圈、力矩输出法兰盘，所述定子铁芯内圈固设于外壳内，所述外转子磁体保持架套设在定子铁芯内圈的周侧，且外转子磁体保持架的内壁设有转子磁铁组，所述力矩输出法兰盘可转动地设于外壳上，所述行星轮支撑轴固设于力矩输出法兰盘上，所述行星轮套接在行星轮支撑轴的周面，所述太阳轮固设于外转子磁体保持架的中心轴线上，若干所述行星轮围绕设置在所述太阳轮的周侧，且太阳轮与行星轮啮合，所述行星减速机齿圈固设于外壳内并套设在若干所述行星轮的...

【技术特征摘要】
1.一种四足机器人关节动力模组，其特征在于：包括外壳，以及设置在外壳内的电机和减速机，所述电机包括定子铁芯内圈、外转子磁体保持架，所述减速机包括太阳轮、行星轮、行星轮支撑轴、行星减速机齿圈、力矩输出法兰盘，所述定子铁芯内圈固设于外壳内，所述外转子磁体保持架套设在定子铁芯内圈的周侧，且外转子磁体保持架的内壁设有转子磁铁组，所述力矩输出法兰盘可转动地设于外壳上，所述行星轮支撑轴固设于力矩输出法兰盘上，所述行星轮套接在行星轮支撑轴的周面，所述太阳轮固设于外转子磁体保持架的中心轴线上，若干所述行星轮围绕设置在所述太阳轮的周侧，且太阳轮与行星轮啮合，所述行星减速机齿圈固设于外壳内并套设在若干所述行星轮的周侧，且行星轮与行星减速机齿圈啮合。


2.根据权利要求1所述的一种四足机器人关节动力模组，其特征在于：所述外转子磁体保持架的中心设有编码器磁铁，所述外壳上设有用于检测所述编码器磁铁转动信息的位置编码器芯片。


3.根据权利要求2所述的一种四足机器人关节动力模组，其特征在于：所述外转子磁体保持架上固设有超低功耗霍尔检测元件，所述超低功耗霍尔检测元件用于检测定子铁芯内圈和转子磁铁组之间的磁极更替，所述超低功耗霍尔检测元件与位置编码器芯片电性连接。


4.根据权利要求1所述的一种四足机器人关节动力模组，其特征在于：所述减速机还包括行星减速机支架，所述行星...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵同阳，
申请(专利权)人：深圳市智擎新创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44