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一种四足机器人关节动力模组，包括外壳，以及设置在外壳内的电机和减速机，所述电机包括定子铁芯内圈、外转子磁体保持架，所述减速机包括太阳轮、行星轮、行星轮支撑轴、行星减速机齿圈、力矩输出法兰盘，所述定子铁芯内圈固设于外壳内，所述外转子磁体保持架...
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