【技术实现步骤摘要】
一种抓取钞箱钞袋的柔性机械手
本技术涉及仓库用机械手臂领域，具体涉及一种抓取钞箱钞袋的柔性机械手。
技术介绍
随着自动化水平的提高，自动控制技术已广泛的运用于立体仓库领域中，满足了人们对速度、精度、高度、重复存取和搬运等方面的要求，使仓库整体效益和运行的应变能力有很大的提高。机械手在立体仓库货物存取和搬运过程中起关键作用，同时可编程控制器（PLC）以其功能强、可靠性高、使用灵活方便和易于编程等一系列的优点在工业控制中运用广泛。与其他类型的机械手相比，气动机械手具有结构简单、造价较低、维护方便、速度快等特点。但是，现有技术中的机械手，在实际使用时，其可抓取的物料单元均较为单一，而不同物料存在尺寸不同、包装材料不同等差异，导致现有机械手无法满足不同规格物料的码放需求。给工作带来不便，且增加了机械手购买的成本。我司申请的授权公告号为CN208070815U，专利名称为一种可抓取多种规格物料单元的柔性机械手的技术专利，提供了一种可抓取多种规格物料单元的柔性机械手，包括固定在电机支撑板上表面的步进电机，步进电机下端穿过...
【技术保护点】
1.一种抓取钞箱钞袋的柔性机械手，包括顶部用于连接机器人法兰盘的机架（1）及设置在所述机架（1）下端的吸盘（4），其特征是，所述机架（1）的下部左右两侧分别设置有呈“L”形的左顶升钩子（2）和右顶升钩子（3），所述左顶升钩子（2）的竖边位于所述机架（1）的下端左侧，横边由所述机架（1）的下端左侧延申至右侧并与所述机架（1）的下端右侧角轴接，所述右顶升钩子（3）的竖边位于所述机架（1）的下端右侧，横边由所述机架（1）的下端右侧延申至左侧并与所述机架（1）的下端左侧角轴接，所述左顶升钩子（2）的横边末端设置有左顶升气缸（5）并与所述左顶升气缸（5）的末端轴相连，所述左顶升气缸（...
【技术特征摘要】
1.一种抓取钞箱钞袋的柔性机械手，包括顶部用于连接机器人法兰盘的机架（1）及设置在所述机架（1）下端的吸盘（4），其特征是，所述机架（1）的下部左右两侧分别设置有呈“L”形的左顶升钩子（2）和右顶升钩子（3），所述左顶升钩子（2）的竖边位于所述机架（1）的下端左侧，横边由所述机架（1）的下端左侧延申至右侧并与所述机架（1）的下端右侧角轴接，所述右顶升钩子（3）的竖边位于所述机架（1）的下端右侧，横边由所述机架（1）的下端右侧延申至左侧并与所述机架（1）的下端左侧角轴接，所述左顶升钩子（2）的横边末端设置有左顶升气缸（5）并与所述左顶升气缸（5）的末端轴相连，所述左顶升气缸（5）的前端与所述机架（1）的下端左侧角轴相连，所述右顶升钩子（3）的横边末端设置有右顶升气缸（6）并与所述右顶升气缸（6）的末端轴相连，所述右顶升气缸（6）的前端与所述机架（1）的下端右侧角轴相连；
所述左顶升钩子（2）与所述右顶升钩子（3）的下端还分别轴连接有“L”形的左托钩（7）与右托钩（8），所述左托钩（7）与右托钩（8）的“L”形开口均朝向内侧，呈左右对称结构，所述左托钩（7）的顶部与所述左顶升钩子（2）的拐角处之间设置有左托钩气缸（9），所述右托钩（8）的顶部与所述右顶升钩子（3）的拐角处之间设置有右托钩气缸（10）；
所述吸盘（4）的长度小于所述左顶升钩子（2）与所述右顶升钩子（3）的竖边长度；
所述左顶升气缸（5）、右顶升气缸（6）、左托钩气缸（9）、右托钩气缸（10）气管连接有压缩空气，同时通过三位五通中封电磁阀（13）与机器人电性相连。
2.根据权利要求1所述一种抓取钞箱钞袋的柔性机械手，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：李冰，周毅敏，肖春龙，
申请(专利权)人：深圳捷佳德现金自动化处理设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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