连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置制造方法及图纸

连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、传动机构、基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一连杆、第二连杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、簧件、限位凸块。该装置有耦合抓取与自适应抓取的功能，可以实现单个电机驱动两个关节自由度的机器人手指抓取功能，在开始阶段采用耦合联动的方式实现两个关节同时运动，方便末端捏持抓取，对于较大物体还可以用两个指段接触，达到实施包络抓取的效果；能够自动适应不同形状、尺寸的物体，无需对环境、物体的实时传感与复杂控制，同时结构简单，成本低，适用于拟人机器人。

The finger device of the link coupling adaptive underactuated robot

【技术实现步骤摘要】
连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置
本专利技术属于机器人手
，特别涉及一种连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置的结构设计。
技术介绍
机器人技术与应用在我国有着长足发展，工业机器人在工业与制造业的应用，促进了智慧工厂与无人工厂的形成，大大提高了社会生产力。与之对应的智能仿人机器人，在近些年也成为学术领域的前沿，众多科学家从不同角度、不同领域对现有机器人提出创新，使机器人更像人类。加之AI技术的出现，机器人的智能化水平得到了显著的提高，机器人也正慢慢的变得像一个真的人。机器人手是机器人的重要组成部分，执行机器人的末端抓取和操作任务。人们热衷于仿制人手，现有的高仿真机器人手与人手外观相似度高，具有较多的关节自由度，由多个电机主动驱动，可以完成类似人手的多种抓取和手势动作，但是高集成度造成结构复杂，需要复杂的传感与实时控制系统，驱动控制系统体积庞大，抓取力小，设计制造和维护成本高昂，难以推广应用。人手在抓取方面主要有两个特点：1)耦合捏持：对于小物体需要弯曲手指多个关节，采用相对的手指末端捏持物体；r>2)包络握持：对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置，包括电机、传动机构、基座、第一指段、第二指段、近关节轴和远关节轴；所述电机与基座固接，所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述近关节轴活动套设在基座中，所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述远关节轴活动套设在第一指段中，所述的第二指段活动套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、簧件、限位凸块；所述第一转轴活动套设在基座中；所述传动机构的输出端与第一连杆相连；所述第一连杆一端套接在第一转轴上，另一端套接在第二转轴上；所述第三...

【技术特征摘要】
1.一种连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置，包括电机、传动机构、基座、第一指段、第二指段、近关节轴和远关节轴；所述电机与基座固接，所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述近关节轴活动套设在基座中，所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述远关节轴活动套设在第一指段中，所述的第二指段活动套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、簧件、限位凸块；所述第一转轴活动套设在基座中；所述传动机构的输出端与第一连杆相连；所述第一连杆一端套接在第一转轴上，另一端套接在第二转轴上；所述第三转轴固接在第二指段上；所述第二连杆一端套接在第二转轴上，另一端套接在第三转轴上；所述簧件的两端分别连接第一连杆和第二连杆；所述限位凸块固接在第一连杆上，在初始状态时，在簧件的作用下，第二连杆紧靠在限位凸块上；
所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文增，陈阳，张锦丽，张晓俊，刘文彦，符玲玲，杨少丹，肖国莉，
申请(专利权)人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地，
类型：发明
国别省市：河南;41