一种稳固抓取的机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种稳固抓取的机器人抓手，其特征在于：包括吸持装置和夹持装置；所述夹持装置包括连接座、架体和夹持板；所述连接座与吸持装置之间通过浮动模块连接；架体分别沿连接座宽度方向可滑动地连接在连接座的两侧；两侧架体通过横向驱动模块实现连接，以实现两侧架体相向移动或背向移动；两侧架体与连接座之间连接有用于限定两侧架体相对于连接座同步反向移动的对中模块；夹持板分别通过升降驱动模块与两侧架体连接。该机器人抓手可稳固抓取物品，避免物品在移动过程中跌落而损坏，避免局部过度受力而受损，操作精度高。

A kind of robot grab with stable grasp

【技术实现步骤摘要】
一种稳固抓取的机器人抓手
本技术涉及机器人抓手
，更具体地说，涉及一种稳固抓取的机器人抓手。
技术介绍
随着科技进步和自动化技术普及，越来越多企业采用机器人设备替代人工进行产品的加工生产、包装和搬运等工序。现有机器人抓手一般采用吸盘抽真空方式吸取物品，或采用夹取方式夹取物品，来实现生产材料的传输和移动。但是对于体积大、重量重的物品，单一的吸取方式或夹取方式不一定能有效固定着物品并移动一定距离，可能在移动过程中出现物品跌落等现象，也可能由于物品局部过度受力而损坏。此外，易碎或易变形的物品，由于不能局部施加较大吸力或夹持力，否则容易破碎或变形，因此单一的吸取方式或夹取方式也不能达到理想的抓取效果。因此，需要设计出一种可稳固抓取、避免物品在移动过程中跌落而损坏、避免局部过度受力而受损的机器人抓手。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种稳固抓取、避免物品在移动过程中跌落而损坏、避免局部过度受力而受损、操作精度高的机器人抓手。为了达到上述目的，本技术通过下述技术方案予以实现：一种稳固抓取的机器人抓手，其特征在于：包括吸持装置和夹持装置；所述夹持装置包括连接座、架体和夹持板；所述连接座与吸持装置之间通过浮动模块连接；架体分别沿连接座宽度方向可滑动地连接在连接座的两侧；两侧架体通过横向驱动模块实现连接，以实现两侧架体相向移动或背向移动；两侧架体与连接座之间连接有用于限定两侧架体相对于连接座同步反向移动的对中模块；夹持板分别通过升降驱动模块与两侧架体连接。<br>本技术机器人抓手可实现对物品同时施加吸取和夹取两种固定方式，牢固抓取物品，避免物品在移动过程中跌落而损坏；对物品多角度施力，可避免局部过度受力而受损，有利于保持产品的完整性和美观性。其工作原理是：首先机器人抓手移动到物品上方；吸持装置通过吸力作用来吸取固定物品；然后夹持装置的两侧升降驱动模块分别将两侧夹持板下移，横向驱动模块将两侧架体沿连接座宽度方向相向移动，带动两侧夹持板分别夹持在物品两侧以加强固定物品，夹持效果良好。由于吸持装置吸取物品后物品中线与连接座中线之间可能存在位置偏差，在夹持板逐渐夹紧的过程中，浮动模块可实现吸持装置与连接座之间的位置调整，在物品与吸持装置之间相对位置不变的情况下使物品中线与连接座中线对齐，避免夹持过程影响吸持装置运作。在横向驱动模块带动两侧架体相向移动的过程中，对中模块限定两侧架体相对于连接座同步反向移动使架体始终对称设置在连接座的两侧，便于架体复位和有利于两侧架体平衡，有利于延长使用寿命和进一步提高操作精度。在将物品移动到指定位置后，夹持装置的横向驱动模块将两侧架体背向移动带动夹持板松开物品，升降驱动模块将夹持板上升，同时吸持装置松开物品。本技术机器人抓手采用横向驱动模块、升降驱动模块、对中模块和浮动模块配合使用，操作精度高，并且使用寿命长。优选地，所述对中模块包括可转动地设置在连接座上的齿轮和分别与两侧架体连接的两根齿条；两根齿条分别平行地啮合在齿轮的两侧；两根齿条在远离齿轮的一侧分别设有辅助定位件，辅助定位件与齿条相贴合以使齿条保持与齿轮啮合。在两侧架体相向移动或背向移动过程中，齿条移动时带动齿轮转动，同时齿轮约束着两根齿条同步反向移动，实现两侧架体相对于连接座的位移精确反向同步，进一步提高操作精度。优选地，两侧架体分别通过导轨一和滑块一实现可滑动地连接在连接座的两侧。优选地，所述横向驱动模块包括至少一个气缸一；气缸一的缸筒与一侧架体铰接，气缸一的伸缩杆与另一侧架体铰接。气缸一的伸缩杆伸长可使两侧架体背向移动，气缸一的伸缩杆缩短可使两侧架体相向移动。优选地，所述升降驱动模块为气缸二；气缸二的缸筒通过气缸座与架体连接，气缸二的伸缩杆与夹持板连接；所述架体与夹持板之间还连接有升降导向组件。气缸二的伸缩杆伸缩可实现夹持板下降和上升。优选地，所述升降导向组件包括导轨二、滑块二和与夹持板连接的导向连接板；所述导向连接板通过导轨二和滑块二与架体可滑动连接。优选地，所述浮动模块包括至少一块设置在吸持装置上的吸持安装板；每块吸持安装板上设有至少一个浮动结构；浮动结构包括设置在吸持安装板上的直线轴承、可滑动地插接在直线轴承中的导柱、设置在连接座下方且与导柱两端连接的导柱座和套设在导柱两端的弹性元件；所述弹性元件抵设在导柱座与直线轴承之间。可通过压缩一端弹性元件来调整直线轴承与两侧导柱座之间位置，由于直线轴承通过吸持安装板与吸持装置连接，导柱座与连接座连接，因此可实现吸持装置与连接座之间的位置调整。优选地，所述吸持装置的顶部设有至少两个安装槽，所述吸持安装板开设有与安装槽位置相对应的安装孔；通过在安装槽和安装孔中设置连接件来实现吸持安装板与吸持装置之间的固定。该设计的好处是，便于吸持装置的更换、维护和维修；还便于根据抓取物品的尺寸更换吸持装置，使吸持装置匹配抓取物品的大小。优选地，所述吸持装置采用如下方式之一设置：一、吸持装置包括一组吸盘模块；吸盘模块连接有抽真空装置；二、吸持装置包括两组以上并排设置的吸盘模块，各组吸盘模块分别通过开关器件与抽真空装置连接。方式二可实现吸盘模块分组控制，通过控制开关器件的通断来控制各个吸盘模块的状态从而实现单个或多个物品抓取。优选地，所述夹持板的内侧设有高密度柔软材料层。高密度柔软材料层为具有一定柔性或弹性的材料层，例如高密度海绵，可防止夹持板夹持物品时划伤或夹伤物品。与现有技术相比，本技术具有如下优点与有益效果：1、本技术机器人抓手可实现对物品同时施加吸取和夹取两种固定方式，牢固抓取物品，避免物品在移动过程中跌落而损坏；对物品多角度施力，可避免局部过度受力而受损，有利于保持产品的完整性和美观性；2、本技术机器人抓手的操作精度高，并且使用寿命长；3、本技术机器人抓手便于吸持装置的更换和换型，便于维护和维修，可提高通用性；可实现吸盘模块分组控制以实现单个或多个物品抓取；4、本技术机器人抓手可防止夹持板夹持物品时划伤或夹伤物品。附图说明图1是本技术机器人抓手的结构示意图之一；图2是本技术机器人抓手的结构示意图之二；图3是本技术机器人抓手中夹持装置的结构示意图；图4是图3中A部放大图；图5是本技术机器人抓手中吸持装置和浮动模块的结构示意图；其中，1为吸持装置、1.1为安装槽、2为连接座、3为架体、4为横向驱动模块、4.1为气缸一、4.2为导轨一、4.3为滑块一、5为升降驱动模块、6为夹持板、6.1为高密度柔软材料层、7为对中模块、7.1为齿轮、7.2为齿条、7.3为辅助定位件、8为升降导向组件、8.1为导向连接板、8.2为导轨二、8.3为滑块二、9为浮动结构、9.1为吸持安装板、9.2为直线轴承、9.3为导柱座、9.4为弹性元件、9.5为安装孔。具体实施方式下面结合附图与具体实施方式对本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种稳固抓取的机器人抓手，其特征在于：包括吸持装置和夹持装置；所述夹持装置包括连接座、架体和夹持板；所述连接座与吸持装置之间通过浮动模块连接；架体分别沿连接座宽度方向可滑动地连接在连接座的两侧；两侧架体通过横向驱动模块实现连接，以实现两侧架体相向移动或背向移动；两侧架体与连接座之间连接有用于限定两侧架体相对于连接座同步反向移动的对中模块；夹持板分别通过升降驱动模块与两侧架体连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种稳固抓取的机器人抓手，其特征在于：包括吸持装置和夹持装置；所述夹持装置包括连接座、架体和夹持板；所述连接座与吸持装置之间通过浮动模块连接；架体分别沿连接座宽度方向可滑动地连接在连接座的两侧；两侧架体通过横向驱动模块实现连接，以实现两侧架体相向移动或背向移动；两侧架体与连接座之间连接有用于限定两侧架体相对于连接座同步反向移动的对中模块；夹持板分别通过升降驱动模块与两侧架体连接。


2.根据权利要求1所述的稳固抓取的机器人抓手，其特征在于：所述对中模块包括可转动地设置在连接座上的齿轮和分别与两侧架体连接的两根齿条；两根齿条分别平行地啮合在齿轮的两侧；两根齿条在远离齿轮的一侧分别设有辅助定位件，辅助定位件与齿条相贴合以使齿条保持与齿轮啮合。


3.根据权利要求1所述的稳固抓取的机器人抓手，其特征在于：两侧架体分别通过导轨一和滑块一实现可滑动地连接在连接座的两侧。


4.根据权利要求1所述的稳固抓取的机器人抓手，其特征在于：所述横向驱动模块包括至少一个气缸一；气缸一的缸筒与一侧架体铰接，气缸一的伸缩杆与另一侧架体铰接。


5.根据权利要求1所述的稳固抓取的机器人抓手，其特征在于：所述升降驱动模块为气缸二；气缸二的缸筒通过气缸座与架体连接，气缸二的伸缩杆与夹持板连接；所述架体与夹持板之间还连接有升降导向组件。

【专利技术属性】
技术研发人员：罗文成，刘思文，陈伟波，刘伟俊，
申请(专利权)人：佛山隆深机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44