一种可移动平台的控制方法、控制设备及存储介质技术

本申请实施例提供了一种可移动平台的控制方法、控制设备及存储介质，其中，方法包括：接收该可移动平台的指令生成模块发送的操作指令，获取该可移动平台的目标控制参数，根据该目标控制参数对该操作指令进行调整，得到调整后的操作指令，将该调整后的操作指令发送至执行器，以使该执行器根据该调整后的操作指令执行控制操作。采用本申请实施例，可提高可移动平台的移动安全性。

Control method, control equipment and storage medium of a mobile platform

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种可移动平台的控制方法、控制设备及存储介质
本申请实施例涉及智能控制领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、控制设备及存储介质。
技术介绍
随着智能控制技术的不断迭代发展，自动驾驶技术或者辅助驾驶技术得到广泛应用。以可移动平台为车辆为例，越来越多的车辆安装了汽车驾驶辅助系统，汽车驾驶辅助系统可以利用安装在车辆上的相机，毫米波雷达，超声波雷达等传感器模块感应周围环境，实现自适应巡航(AdaptiveCruiseControl，ACC)功能，车道保持功能，自动泊车功能，紧急碰撞预警功能等，提高了车辆驾驶安全。目前市场上没有车辆厂商提供开放了转向、刹车及油门等控制接口的车辆供自动驾驶技术或者辅助驾驶技术的测试使用。因此，自动驾驶研发公司只能通过多家车辆零部件供应商提供的零部件替换原车辆的电子助力转向系统(ElectricalPowerSteering，EPS)控制转向，安装机电伺服助力机构ibooster替换原车刹车系统控制刹车等，导致改装周期长，改装成本较高。而且，新改装的系统因为无法获取与原车辆的其他模块的通信协议，导致新改装的系统无法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：/n接收所述可移动平台的指令生成模块发送的操作指令；/n获取所述可移动平台的目标控制参数；/n根据所述目标控制参数对所述操作指令进行调整，得到调整后的操作指令；/n将所述调整后的操作指令发送至执行器，以使所述执行器根据所述调整后的操作指令执行控制操作。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：
接收所述可移动平台的指令生成模块发送的操作指令；
获取所述可移动平台的目标控制参数；
根据所述目标控制参数对所述操作指令进行调整，得到调整后的操作指令；
将所述调整后的操作指令发送至执行器，以使所述执行器根据所述调整后的操作指令执行控制操作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制参数包括目标转向角度，所述根据所述目标控制参数对所述操作指令进行调整，得到调整后的操作指令，包括：
将所述操作指令中的转向角度修改为所述目标转向角度，得到调整后的操作指令。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制参数为目标刹车参数，所述目标刹车参数包括刹车的时间、位置及速度中的至少一种，所述根据所述目标控制参数对所述操作指令进行调整，得到调整后的操作指令，包括：
将所述操作指令中的刹车参数修改为所述目标刹车参数，得到调整后的操作指令。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制参数为目标档位转换参数，所述目标档位转换参数包括目标档位、档位转换时间及位置中的至少一种，所述根据所述目标控制参数对所述操作指令进行调整，得到调整后的操作指令，包括：
将所述操作指令中的档位转换参数修改为所述目标档位转换参数，得到调整后的操作指令。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述可移动平台当前的档位；
若所述可移动平台当前的档位与所述目标档位之间满足档位转换条件，则执行所述将所述操作指令中的档位转换参数修改为所述目标档位转换参数，得到调整后的操作指令的步骤。


6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述指令生成模块发送的控制指令，所述控制指令为自动控制指令或辅助控制指令；
将所述控制指令的控制标志位调整为有效标志，得到调整后的控制指令；
将所述调整后的控制指令发送至所述执行器，所述调整后的控制指令用于指示所述执行器自动执行所述调整后的操作指令。


7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述指令生成模块发送的调控指令；
将所述调控指令透传至所述执行器，以使所述执行器根据所述调控指令执行调控操作。


8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述执行器发送的执行结果，所述执行结果由所述执行器执行所述控制操作得到的；
将所述执行结果透传至所述指令生成模块。


9.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台的目标控制参数，包括：
接收所述指令生成模块发送的所述可移动平台的目标控制参数，所述目标控制参数是由所述指令生成模块根据传感器数据计算得到的，所述传感器数据是由所述可移动平台的传感器获取到的。


10.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台的目标控制参数，包括：
接收所述可移动平台中的传感器发送的传感器数据；
根据所述传感器数据确定所述可移动平台的目标控制参数。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述传感器数据包括所述可移动平台所在道路的转弯角度，所述目标控制参数为目标转向角度，所述根据所述传感器数据确定所述可移动平台的目标控制参数，包括：
根据所述转弯角度确定第一转向角度；
根据所述第一转向角度和所述可移动平台当前的第二转向角度确定所述可移动平台的目标转向角度。


12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述传感器数据包括所述可移动平台与障碍物之间的距离，所述目标控制参数为目标刹车参数，所述根据所述传感器数据确定所述可移动平台的目标控制参数，包括：
根据所述可移动平台与所述障碍物之间的距离及所述可移动平台当前的移动速度确定所述可移动平台到达所述障碍物所在位置的时间；
根据所述时间确定所述目标刹车参数。


13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述传感器数据包括所述可移动平台前方道路的道路类型，所述目标控制参数为目标档位转换参数，所述根据所述传感器数据确定所述可移动平台的目标控制参数，包括：
根据道路类型与移动速度之间的对应关系获取所述道路类型对应的移动速度；
根据所述道路类型对应的移动速度及所述可移动平台当前的移动速度确定所述目标档位转换参数。


14.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制设备通过控制器局域网络CAN总线与所述指令生成模块相连接，所述接收所述可移动平台的指令生成模块发送的操作指令，包括：
接收所述指令生成模块通过所述CAN总线发送的操作指令。


15.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制设备通过控制器局域网络CAN总线与所述执行器相连接，所述将所述调整后的操作指令发送至执行器，包括：
通过所述CAN总线将所述调整后的操作指令发送至所述执行器。


16.一种控制设备，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：马建云，应佳行，商志猛，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44