自动驾驶规划的方法、设备及系统技术方案

本申请提供自动驾驶规划的方法、设备及系统，可以实现安全驾驶。方法包括：服务器接收来自第一终端的路径规划信息，该路径规划信息包括第一终端的目标行驶路径的信息；服务器根据该目标行驶路径的信息，对第一终端的目标行驶路径进行分段，得到N个分段行驶路径；对于该N个分段行驶路径中的任意分段行驶路径，均按照下述针对第一分段行驶路径的方式进行处理：服务器对第一时间段，第一分段行驶路径上的服务质量QoS进行预测，得到第一QoS预测结果，第一时间段为第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的时间段；服务器向第一终端发送该第一分段行驶路径的信息和该第一QoS预测结果，其中，该第一QoS预测结果用于确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

Method, equipment and system of autopilot planning

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶规划的方法、设备及系统
本申请涉及通信
，尤其涉及自动驾驶规划的方法、设备及系统。
技术介绍
自动驾驶是指车辆(Vehicle)在无人驾驶的情况下，通过自身携带的传感器以及通过其他手段获得对周边环境的感知，进而通过计算机控制车辆在道路行驶的方法。按照机动车工程师协会(societyofautomotiveengineers，SAE)对自动驾驶等级的定义，自动驾驶一共分为6个等级，包括从L0无自动化、L1辅助驾驶、L2部分自动化、L3有条件的自动化、L4高自动化、以及L5完全自动化。根据车辆操控、环境监测、异常处理和适用环境等维度的区别，每个驾驶等级的能力有所不同。越是高驾驶等级的自动驾驶，由系统所承接的维度越多。与之相匹配的，是对系统本身的要求更高，以及系统对周边环境感知的要求也越高。自动驾驶的先决条件是能够对车辆周边的环境获得实时正确的感知，一般车辆依赖自己搭载的自动驾驶辅助系统(advanceddriverassistantsystems，ADAS)，通过摄像头、雷达、激光雷达、或毫米波雷达等对周边的环境进行感知。但是ADAS并不能做到对环境百分之百的感知。为了实现自动驾驶，车辆还需要其他信息的辅助，例如高精度地图信息或道路动态信息等。这些信息一般依赖网络通过车联网(vehicletoeverything，V2X)服务器直接下发给车辆。进而车辆本地将这些信息和ADAS的传感信息结合起来，以决定车辆的驾驶行为。然而，这些信息都是通过长期演进(longtermevolution，LTE)-Uu口进行下发的。LTE-Uu因为涉及空中接口以及多个网元之间的转发，所以对这些信息的传输受网络拥塞、物理链路冲突、以及连接数的影响，从而造成通信网络服务质量(qualityofservice，QoS)可能发生变化。通信网络QoS的变化会直接影响V2X服务器对车辆下发高精度地图信息或道路动态信息的通信网络QoS，例如影响时延、可靠性、带宽、丢包率、或抖动等。而V2X服务器对车辆下发高精度地图信息或道路动态信息的通信网络QoS的变化，会影响车辆的自动行驶。例如车辆无法确定自己的车道信息，或者无法对道路上的障碍信息有所感知等，进而可能造成车辆的自动驾驶不能顺利进行或者需要对车辆的驾驶等级进行降级。但是，这种因为网络质量造成的驾驶等级的切换需要一定的提前量。例如一个L4驾驶等级的车辆，因为网络状态的变化，车辆不再能接收道路动态信息，则需要由驾驶员做环境监测的辅助，所以等级需要切换成L2驾驶等级。此时，车辆需要提示驾驶员把注意力恢复到道路上之后才能完成驾驶等级的切换。若驾驶员的注意力还未回到道路而车辆突然就完成了驾驶等级的切换，可能会造成严重的交通事故。然而，如何使得车辆在行驶过程中进行自动驾驶规划，从而可以实现安全驾驶，是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供自动驾驶规划的方法、设备及系统，使得第一终端可以根据不同的通信网络QoS情况，对第一终端的自动驾驶策略进行动态调整，不会因为通信网络QoS发生变化导致第一终端的行驶事故，从而可以实现安全驾驶。为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：第一方面，提供一种自动驾驶规划的方法，该方法包括：服务器接收来自第一终端的路径规划信息，该路径规划信息包括第一终端的目标行驶路径的信息；服务器根据该目标行驶路径的信息，对第一终端的目标行驶路径进行分段，得到N个分段行驶路径，N为大于1的正整数；对于该N个分段行驶路径中的任意分段行驶路径，均按照下述针对第一分段行驶路径的方式进行处理：服务器对第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络服务质量QoS进行预测，得到第一QoS预测结果，第一时间段为第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的时间段；服务器向第一终端发送该第一分段行驶路径的信息和该第一QoS预测结果，其中，该第一QoS预测结果用于确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。基于该方案，由于服务器在接收来自第一终端的路径规划信息之后，根据目标行驶路径的信息，对第一终端的目标行驶路径进行分段。对于每个分段行驶路径，服务器对第一终端通过该分段行驶路径的时间段，该分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到对应的QoS预测结果之后，将分段行驶路径的信息以及对应的QoS预测结果发送给第一终端，由第一终端根据分段行驶路径的信息以及对应的QoS预测结果确定第一终端在该分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。也就是说，本申请实施例中，第一终端可以根据不同的通信网络QoS情况，对第一终端的自动驾驶策略进行动态调整，不会因为通信网络QoS发生变化导致第一终端的行驶事故，从而可以实现安全驾驶。在一种可能的设计中，该路径规划信息还包括第一终端在该目标行驶路径上行驶时的配速信息；该方法还包括：服务器根据该配速信息，上述第一时间段。基于该方案，服务器可以确定第一终端通过第一分段行驶路径的时间段。在一种可能的设计中，该路径规划信息还包括目标QoS，该目标QoS为该第一终端采用第一驾驶等级在该目标行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标；在服务器对第一时间段，该第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测之后，该方法还包括：若该第一QoS预测结果不满足该目标QoS，服务器确定该第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标；服务器确定该第一分段行驶路径对应的推荐信息；服务器向第一终端发送该推荐信息，该推荐信息用于确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。基于该方案，第一终端可以根据服务器发送的推荐信息确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。在一种可能的设计中，服务器确定该第一分段行驶路径对应的推荐信息，包括：若第一时间段，该第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标的原因为临时原因，服务器确定该第一分段行驶路径对应的推荐信息包括：预计恢复时间。在一种可能的设计中，服务器确定该第一分段行驶路径对应的推荐信息，包括：若第一时间段，该第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标的原因不是临时原因，服务器确定该第一分段行驶路径对应的推荐信息包括如下一项或多项：若第一终端签约第二移动网络运营商MNO，且该第一分段行驶路径上存在能够为第一终端提供服务的该第二MNO的网络，使得该第二MNO的网络为第一终端提供服务时，对第一时间段，该第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到的第二QoS预测结果满足该目标QoS，则该推荐信息包括：该第二MNO的网络标识，其中，该第二MNO的网络标识用于将第一终端从第一MNO的网络切换到该第二MNO的网络，该第一MNO的网络为当前为第一终端提供服务的MNO的网络；或者，若存在第二分段行驶路径，使得对第二时间段，该第二分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到的第三QoS预测结果符合该目标QoS，则该推荐信息包括：该第二分段行驶路径的信息，其中，该第二分段行驶路径的信息用于将第一终端从该第一分段行驶路径切换到该第二分段行驶路径上行驶，其中，第二时间段为该第一终端在该第二分段行驶路径上行驶时的时间段，该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶规划的方法，其特征在于，所述方法包括：/n服务器接收来自第一终端的路径规划信息，所述路径规划信息包括所述第一终端的目标行驶路径的信息；/n所述服务器根据所述目标行驶路径的信息，对所述第一终端的目标行驶路径进行分段，得到N个分段行驶路径，N为大于1的正整数；/n对于所述N个分段行驶路径中的任意分段行驶路径，均按照下述针对第一分段行驶路径的方式进行处理：/n所述服务器对第一时间段内，所述第一分段行驶路径上的通信网络服务质量QoS进行预测，得到第一QoS预测结果，所述第一时间段为所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的时间段；/n所述服务器向所述第一终端发送所述第一分段行驶路径的信息和所述第一QoS预测结果，其中，所述第一QoS预测结果用于确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶规划的方法，其特征在于，所述方法包括：
服务器接收来自第一终端的路径规划信息，所述路径规划信息包括所述第一终端的目标行驶路径的信息；
所述服务器根据所述目标行驶路径的信息，对所述第一终端的目标行驶路径进行分段，得到N个分段行驶路径，N为大于1的正整数；
对于所述N个分段行驶路径中的任意分段行驶路径，均按照下述针对第一分段行驶路径的方式进行处理：
所述服务器对第一时间段内，所述第一分段行驶路径上的通信网络服务质量QoS进行预测，得到第一QoS预测结果，所述第一时间段为所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的时间段；
所述服务器向所述第一终端发送所述第一分段行驶路径的信息和所述第一QoS预测结果，其中，所述第一QoS预测结果用于确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径规划信息还包括所述第一终端在所述目标行驶路径上行驶时的配速信息；所述方法还包括：
所述服务器根据所述配速信息，确定所述第一时间段。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述路径规划信息还包括目标QoS，所述目标QoS为所述第一终端采用第一驾驶等级在所述目标行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标；在所述服务器对第一时间段内，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测之后，所述方法还包括：
若所述第一QoS预测结果不满足所述目标QoS，所述服务器确定所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标；
所述服务器确定所述第一分段行驶路径对应的推荐信息；
所述服务器向所述第一终端发送所述推荐信息，所述推荐信息用于确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述服务器确定所述第一分段行驶路径对应的推荐信息，包括：
若所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标的原因为临时原因，所述服务器确定所述第一分段行驶路径对应的推荐信息包括：预计恢复时间。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述服务器确定所述第一分段行驶路径对应的推荐信息，包括：
若所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标的原因不是临时原因，所述服务器确定所述第一分段行驶路径对应的推荐信息包括如下一项或多项：
若所述第一终端签约第二移动网络运营商MNO，且所述第一分段行驶路径上存在能够为所述第一终端提供服务的所述第二MNO的网络，使得所述第二MNO的网络为所述第一终端提供服务时，对所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到的第二QoS预测结果满足所述目标QoS，则所述推荐信息包括：所述第二MNO的网络标识，其中，所述第二MNO的网络标识用于将所述第一终端从第一MNO的网络切换到所述第二MNO的网络，所述第一MNO的网络为当前为所述第一终端提供服务的MNO的网络；
或者，若存在第二分段行驶路径，使得对第二时间段，所述第二分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到的第三QoS预测结果符合所述目标QoS，则所述推荐信息包括：所述第二分段行驶路径的信息，其中，所述第二分段行驶路径的信息用于将所述第一终端从所述第一分段行驶路径切换到所述第二分段行驶路径上行驶，其中，所述第二时间段为所述第一终端在所述第二分段行驶路径上行驶时的时间段，所述第二分段行驶路径为所述目标行驶路径的备选路径上的一段行驶路径，所述目标行驶路径的起始位置与所述备选路径的起始位置相同，所述目标行驶路径的结束位置与所述备选路径的结束位置相同；
或者，若存在第二终端和所述第一终端同时通过所述第一分段行驶路径，且所述第一QoS预测结果符合所述第二终端采用第二驾驶等级在所述第一分段行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标，则所述推荐信息包括：所述第二终端的标识，其中，所述第二终端的标识用于所述第一终端和所述第二终端组成编队。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述推荐信息包括所述第二终端的标识，则所述方法还包括：
所述服务器向所述第二终端发送编队请求，所述编队请求用于请求所述第二终端和所述第一终端组成编队通过所述第一分段行驶路径。


7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶策略包括：在所述预计恢复时间到达之后进入所述第一分段行驶路径。


8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶策略包括：将所述第一终端从第一MNO的网络切换到所述第二MNO的网络之后进入所述第一分段行驶路径；
或者，所述自动驾驶策略包括：将所述第一终端从所述第一分段行驶路径切换到所述第二分段行驶路径上行驶；
或者，所述自动驾驶策略包括：成功和所述第二终端组成编队之后，跟随所述第二终端进入所述第一分段行驶路径，在通过所述第一分段行驶路径之后，和所述第二终端取消编队关系。


9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶策略包括：继续进入所述第一分段行驶路径；
或者，所述自动驾驶策略包括：降低所述第一终端的驾驶等级之后进入所述第一分段行驶路径。


10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述路径规划信息还包括所述第一终端在所述目标行驶路径上行驶时所需的通知提前量；
所述服务器根据所述目标行驶路径的信息，对所述第一终端的目标行驶路径进行分段，包括：
所述服务器根据所述目标行驶路径的信息和所述通知提前量，对所述第一终端的目标行驶路径进行分段，其中，分段结果满足所述第一终端通过每段分段行驶路径的时间大于或者等于所述通知提前量。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述通知提前量大于或者等于所述第一终端在不同驾驶等级之间切换所需的最长时间。


12.一种自动驾驶规划的方法，其特征在于，所述方法包括：
第一终端向服务器发送路径规划信息，所述路径规划信息包括所述第一终端的目标行驶路径的信息，其中，所述目标行驶路径的信息用于对所述第一终端的目标行驶路径进行分段，得到N个分段行驶路径，N为大于的正整数；
对于所述N个分段行驶路径中的任意分段行驶路径，均按照下述针对第一分段行驶路径的方式进行处理：
所述第一终端接收来自所述服务器的所述第一分段行驶路径的信息和第一服务质量QoS预测结果，其中，所述第一QoS预测结果是对第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测得到的，所述第一时间段为所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的时间段；
所述第一终端根据所述第一QoS预测结果，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。


13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述路径规划信息还包括目标QoS，所述目标QoS为所述第一终端采用第一驾驶等级在所述目标行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标；在所述第一终端根据所述第一QoS预测结果，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略之前，所述方法还包括：
所述第一终端接收来自所述服务器的所述第一分段行驶路径对应的推荐信息；
相应的，所述第一终端根据所述第一QoS预测结果，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：
若所述第一QoS预测结果不满足所述目标QoS，所述第一终端确定所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标；
所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。


14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述推荐信息包括预计恢复时间；
相应的，所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：
所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：在所述预计恢复时间到达之后进入所述第一分段行驶路径。


15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述推荐信息包括：第二移动网络运营商MNO的网络标识，其中，所述第二MNO的网络为能够在所述第一分段行驶路径为所述第一终端提供服务的MNO的网络；
相应的，所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：
所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：将所述第一终端从第一MNO的网络切换到所述第二MNO的网络之后进入所述第一分段行驶路径，所述第一MNO的网络为当前为所述第一终端提供服务的MNO的网络。


16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述推荐信息包括：第二分段行驶路径的信息，其中，所述第二分段行驶路径为所述目标行驶路径的备选路径上的一段行驶路径，所述目标行驶路径的起始位置与所述备选路径的起始位置相同，所述目标行驶路径的结束位置与所述备选路径的结束位置相同；
相应的，所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：
所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：将所述第一终端从所述第一分段行驶路径切换到所述第二分段行驶路径上行驶。


17.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述推荐信息包括：第二终端的标识；
相应的，所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：
所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：成功和所述第二终端组成编队之后，跟随所述第二终端进入所述第一分段行驶路径，在通过所述第一分段行驶路径之后，和所述第二终端取消编队关系。


18.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一终端根据所述第一QoS预测结果，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：
若所述第一QoS预测结果满足所述目标QoS，所述第一终端确定所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS达标；
所述第一终端确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：继续进入所述第一分段行驶路径。


19.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一终端根据所述第一QoS预测结果，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷佳欣，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44