【技术实现步骤摘要】
一种基于路测设备的高精度地图制作系统及方法
本专利技术涉及自动驾驶技术，尤其是涉及一种基于路测设备的高精度地图制作系统及方法。
技术介绍
目前无人驾驶技术已经逐渐进入人们的生活，无人驾驶即由车来主导驾驶，其中高精度地图是实现无人驾驶大规模部署的必要技术，高精度地图包含了丰富的道路交通信息元素，包括高精度的地理位置坐标、道路形状和车道数目等，为相关的定位技术做可靠的保障。一般的导航地图由于信息量比较小，可以离线存储在汽车上并给司机提供导航服务，但高精度地图所描述信息的丰富性决定了高精度地图需要占用比较大的存储空间，同时由于智能驾驶汽车上存储高精度地图的存储设备容量有限，覆盖一个较大区域的高精度地图无法在一般的智能驾驶汽车上被全部存储，这将直接影响智能驾驶车辆的行使范围。在目前的高精度地图制作过程中需要使用大量的数据采集车采集数据，需要耗费很大的带宽并产生较长的延迟，但是这种数据采集方式效率低下，在实际应用场景中这种动态更新方法的可行性比较小。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现...
【技术保护点】
1.一种基于路测设备的高精度地图制作系统，包括：/n路侧模块，包括多个路侧单元，用于采集道路信息；/n中心节点，用于汇总路侧模块采集的道路信息；/n云服务器，用于接收中心节点汇总的道路信息，完成高精度地图的构建和更新；/n其特征在于，所述的中心节点的数量为多个且每个中心节点至少与1个其它的中心节点无线连接，所述的云服务器至少与1个中心节点无线连接，每千米沿道路方向等间隔设置n
【技术特征摘要】
1.一种基于路测设备的高精度地图制作系统，包括：
路侧模块，包括多个路侧单元，用于采集道路信息；
中心节点，用于汇总路侧模块采集的道路信息；
云服务器，用于接收中心节点汇总的道路信息，完成高精度地图的构建和更新；
其特征在于，所述的中心节点的数量为多个且每个中心节点至少与1个其它的中心节点无线连接，所述的云服务器至少与1个中心节点无线连接，每千米沿道路方向等间隔设置nmin个路侧单元，其中nmin通过建立部署成本评估模型求得，该模型的计算公式为：
其中U为成本评估值，p为单个路侧单元的成本，n为每千米路段内路侧单元的数量，S为每千米的预算成本，t为路侧设备的信号覆盖间隔不为0时的通信时延，T为最大车辆断开连接时间，Nmax为路侧设备的信号覆盖间隔为0时每千米部署的路侧单元的数量，当n＝nmin时U最小，nmin的计算公式为：
其中，v为车辆的平均速度，所述的t和Nmax的计算公式为：
其中R为路侧单元的通信半径。
2.根据权利要求1所述的一种基于路测设备的高精度地图制作系统，其特征在于，相邻2个路侧单元之间设有中继节点，所述的中继节点与相邻的2个路侧单元以及至少1个中心节点无线连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于路测设备的高精度地图制作系统，其特征在于，所述的路侧单元包括传感器、GPS、GPRS和V2R。
4.根据权利要求3所述的一种基于路测设备的高精度地图制作系统，其特征在于，所述的传感器包...
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