停车场导航方法、装置及智慧停车场系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种停车场导航方法、装置和智慧停车场系统，其中停车场导航方法包括：1、将停车场的停车位、车辆行驶道路的交叉路口处设置为节点Node并编号；节点Node之间的行驶道路设置为Line并编号；2、建立openlist表和closelist表并清空；获取距离车辆当前位置最近的Node点作为起始节点Node

Parking lot navigation method, device and intelligent parking lot system

【技术实现步骤摘要】
停车场导航方法、装置及智慧停车场系统
本专利技术属于智慧停车
，具体涉及一种停车场导航路径生成方法，以及应用此方法的装置和停车场系统。
技术介绍
智慧停车是指将无线通信技术、移动终端技术、GPS定位技术、GIS技术等综合应用于城市停车位的采集、管理、查询、预订与导航服务，实现停车位资源的实时更新、查询、预订与导航服务一体化，实现停车位资源利用率的最大化、停车场利润的最大化和车主停车服务的最优化。智慧停车的“智慧”就体现在：“智能找车位+自动缴停车费”。服务于车主的日常停车、错时停车、车位租赁、汽车后市场服务、反向寻车、停车位导航。智慧停车的目的是让车主更方便地找到车位，包含线下、线上两方面的智慧。线上智慧化体现为车主用移动终端获取指定地点的停车场、车位空余信息、收费标准、是否可预订、是否有充电、共享等服务，并实现预先支付、线上结账功能。线下智慧化体现为让停车人更好地停入车位。目前，智慧停车方案多是需要用户通过线上客户端获取停车场的指定车位位置信息，通过安装的地磁感应(停车诱导)引导用户自行前往停车，能够节省用户自行寻找空余停车位的时间，提高停车位的资源利用率。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术旨在提供一种停车场导航方法以及基于该导航方法的停车场导航装置及智慧停车场系统，可以利用停车机器人辅助停车，减少用户的时间。技术方案：本专利技术一方面公开了一种停车场导航方法，包括：(1)将停车场的停车位、车辆行驶道路的交叉路口处设置为节点Node并编号；节点Node之间的行驶道路设置为Line并编号；(2)建立openlist表和closelist表并清空；获取距离车辆当前位置最近的Node点作为起始节点Node1，将Node1加入openlist；(3)对在openlist中且不在closelist中的节点进行考察：获取与当前考察节点Nodec直连的所有节点组成集合Sc；遍历集合Sc中的每个节点Nodei，如果节点Nodei不是目的地节点，且Nodei不在closelist中，将Nodei加入openlist并将Nodei的父节点设置为Nodec；Nodei∈Sc；将Nodec从openlist中移至closelist；重新执行步骤(3)；如果节点Nodei是目的地节点，将Nodei的父节点设置为Nodec，并根据Nodec的父节点追溯到起始节点，得到从起始节点到目的地节点的路径path。另一方面，本专利技术公开了实现上述导航方法的停车场导航装置，包括：停车位及车辆行驶道路获取模块，用于记录在停车场的停车位、车辆行驶道路的交叉路口处设置的节点Node和Node的编号，节点Node之间的行驶道路Line和Line的编号；导航初始化模块，用于建立openlist表和closelist表并清空；获取距离车辆当前位置最近的Node点作为起始节点Node1，将Node1加入openlist；导航路径获取模块，用于根据上述停车场导航方法获取从起始节点到目的地节点的路径path。本专利技术还公开了利用上述导航方法的智慧停车场系统，包括：停车场、停车机器人；所述停车场中设置有UWB基站，停车机器人上安装UWB标签；所述UWB基站和UWB标签用于获取停车机器人的位置信息；所述停车场入口处设置有入口车位，停车场内部设置停车位；用户将车辆停放在入口车位，停车机器人获取空闲停车位，根据上述停车场导航方法获取从入口车位到空闲停车位的路径，将用户的车辆拖放至空闲停车位。有益效果：本专利技术公开的停车场导航方法，算法简单，易于实现，能够快速获取车辆起始位置到目的停车位之间的路径。附图说明图1为本专利技术公开的停车场导航方法的流程图；图2为实施例1中导航路径生成的示意图；图3为本专利技术公开的停车场导航装置的组成示意图；图4为本专利技术公开的智慧停车场系统的示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本专利技术。实施例1：本实施例公开了一种停车场导航方法，如图1所示，包括：(1)将停车场的停车位、车辆行驶道路的交叉路口处设置为节点Node并编号；节点Node之间的行驶道路设置为Line并编号；(2)建立openlist表和closelist表并清空；获取距离车辆当前位置最近的Node点作为起始节点Node1，将Node1加入openlist；(3)对在openlist中且不在closelist中的节点进行考察：获取与当前考察节点Nodec直连的所有节点组成集合Sc；遍历集合Sc中的每个节点Nodei，如果节点Nodei不是目的地节点，且Nodei不在closelist中，将Nodei加入openlist并将Nodei的父节点设置为Nodec；Nodei∈Sc；将Nodec从openlist中移至closelist；重新执行步骤(3)；如果节点Nodei是目的地节点，将Nodei的父节点设置为Nodec，并根据Nodec的父节点追溯到起始节点，得到从起始节点到目的地节点的路径path。车辆的行驶路径为：先移动到起始节点，再根据路径path移动到目的地节点。如图2所示，假设Node1为初始点，Node7为目的地节点。openlist表和closelist表都清空。首先将Node1作为当前考察节点，遍历Node1的所有路线，找到Line1。Line1中另一个节点为Node2，同时Node2不在closelist中，则将Node2父节点置为Node1，同时将Node2加入openlist，Node1加入closelist并从openlist删除。其次对Node2进行考察，Node2的所有路线包括Line1、Line2、Line3、Line4，其对应的另外节点为Node1、Node3、Node4、Node6。其中，Node1已经在closelist中，故不作考察，将Node3、Node4、Node6的父节点均置为Node2，同时将它们加入openlist中，将Node2加入closelist中并从openlist删除。之后再分别对Node3、Node4、Node6进行考察。Node4，Node6所有直连节点都在closelist中，同时它们也不是目标点，则直接将其加入closelist中。对Node3进行考察，发现Node7为目标点，则将Node7的父节点设置为Node3。然后根据Node7的父节点Node3，Node3的父节点Node2，一直找到起始节点Node1，将这些节点的id存入路线表中，则得出一条从Node1到Node7的路径，这条路径即为获取到的导航路径。实施例2：本实施例公开了实现实施例1中导航方法的停车场导航装置，如图3所示，包括：停车位及车辆行驶道路获取模块，用于记录在停车场的停车位、车辆行驶道路的交叉路口处设置的节点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.停车场导航方法，其特征在于，包括：/n(1)将停车场的停车位、车辆行驶道路的交叉路口处设置为节点Node并编号；节点Node之间的行驶道路设置为Line并编号；/n(2)建立openlist表和closelist表并清空；获取距离车辆当前位置最近的Node点作为起始节点Node

【技术特征摘要】
1.停车场导航方法，其特征在于，包括：
(1)将停车场的停车位、车辆行驶道路的交叉路口处设置为节点Node并编号；节点Node之间的行驶道路设置为Line并编号；
(2)建立openlist表和closelist表并清空；获取距离车辆当前位置最近的Node点作为起始节点Node1，将Node1加入openlist；
(3)对在openlist中且不在closelist中的节点进行考察：
获取与当前考察节点Nodec直连的所有节点组成集合Sc；
遍历集合Sc中的每个节点Nodei，如果节点Nodei不是目的地节点，且Nodei不在closelist中，将Nodei加入openlist并将Nodei的父节点设置为Nodec；Nodei∈Sc；
将Nodec从openlist中移至closelist；重新执行步骤(3)；
如果节点Nodei是目的地节点，将Nodei的父节点设置为Nodec，并根据Nodec的父节点追溯到起始节点，得到从起始节点到目的地节点的路径path。


2.停车场导航装置，其特征在于，包括：
停车位及车辆行驶道路获取模块，用于记录在停车场的停车位、车辆行驶道路的交叉路口处设置的节点Node和Node的编号，节点Node之间的行驶道路Line和Line的编号；...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄晓宝，周镭，成映飞，徐楠，吴有龙，
申请(专利权)人：金陵科技学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32