【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人伺服驱动系统及控制方法
本专利技术涉及一种伺服驱动系统及控制方法，尤其涉及一种搬运机器人伺服驱动系统及控制方法。
技术介绍
随着现代工业技术不断发展，以前由人力完成的零部件或成品的搬运工作已经逐步由搬运机器人代替完成，提高了企业的生产效率。在自动化生产线上下料作业中，特别是在有毒有害、易燃易爆等恶劣环境内，搬运机器人得到了广泛的应用。自动搬运机器人不但要准确识别被搬运的物体，还要躲避线路上的障碍，还要将工作状态实时发送到远程终端RTU，同时电机控制系统主要采用主要采用异步电机和永磁同步电机作为动力驱动，异步电机及永磁同步电机起动电流大，对电池的冲击大，低速运行性能差，会造成智能搬运机器人爬坡性能差，耗电量大，永磁同步电机需要永磁材料抗震性能差，容易受温度影响，存在高温或偶尔出现短路电流而产生的去磁的危险，可靠性稍低，因此这些对搬运机器人伺服驱动系统的应用和可靠性提出了更高的要求。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决搬运机器人驱动系统控制精度低以及采用传统电机系统的高耗能和可靠性低的问题...
【技术保护点】
1.一种搬运机器人伺服驱动系统，其特征在于，包括搬运机器人本体（7）、主控制器（5）、开关磁阻电机（11）和舵机控制模块（6）；所述搬运机器人主体（7）分别与开关磁阻电机（11）、主控制器（5）连接，所述主控制器（5）分别与舵机控制模块（6）、LCD显示模块（2）、通讯模块（3）、避障控制模块（4）、物体识别模块（8）、红外循迹模块（9）和伺服驱动器（10）连接；所述伺服驱动器（10）与开关磁阻电机（11）连接；所述通讯模块（3）与远程终端RTU（1）连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人伺服驱动系统，其特征在于，包括搬运机器人本体（7）、主控制器（5）、开关磁阻电机（11）和舵机控制模块（6）；所述搬运机器人主体（7）分别与开关磁阻电机（11）、主控制器（5）连接，所述主控制器（5）分别与舵机控制模块（6）、LCD显示模块（2）、通讯模块（3）、避障控制模块（4）、物体识别模块（8）、红外循迹模块（9）和伺服驱动器（10）连接；所述伺服驱动器（10）与开关磁阻电机（11）连接；所述通讯模块（3）与远程终端RTU（1）连接。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人伺服驱动系统，其特征在于，所述搬运机器人主体（7）包括智能小车和机械手，智能小车实现在规定的路线上行走，机械手实现物块的抓取和放置；所述红外循迹模块（9）通过采集路径信息并送入主控制器中以实现对路径的识别；所述主控制器（5）发送伺服驱动器（10）控制信号，所述伺服驱动器（10）向开关磁阻电机（11）发送驱动信号，所述开关磁阻电机（11）驱动搬运机器人主体（7）的智能小车和机械手的运行；所述避障控制模块（4）用于识别和躲避路线上的障碍；所述物体识别模块（8）和舵机控制模块（6）实现机械手抓取和放置物体；所述通讯模块（3）将搬运机器人的工作状态信息发送到远程终端RTU1供信息管理部门进行管理决策；所述LCD显示模块（2）可以实时显示搬运机器人的工作状态信息。
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【专利技术属性】
技术研发人员：林军木，李红伟，戴跃洪，
申请(专利权)人：成都智创利源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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