机器人标定方法、机器人标定系统及可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人标定方法、机器人标定系统及可读存储介质，一种机器人标定方法包括：所述机器人标定方法包括以下步骤：记录机器人每个关节的关节数据；通过建立机器人连杆结构D‑H模型，得到所述机器人的末端模拟位置；根据所述关节数据和所述机器人的末端模拟位置，构造末端模拟位置误差模型；根据所述关节数据和所述机器人连杆结构D‑H模型，构造零位误差模型；将所述末端模拟位置误差模型补偿到所述零位误差模型中，得到关节零位误差。本申请提出的机器人标定方法，能在操作简单的前提下，提高机器人的轨迹精度。

Robot calibration method, robot calibration system and readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
机器人标定方法、机器人标定系统及可读存储介质
本专利技术涉及机器人校准
，特别涉及一种机器人标定方法、机器人标定系统及可读存储介质。
技术介绍
串联关节式机器人在实际应用过程中，如果各个或者某个关节零位和/或工具坐标精确度不够，那么会造成机器人末端的轨迹路径偏差较大，影响实际应用的效果。现有标定的方法，一般是在测量设备上设置激光跟踪仪等高精密设备进行标定。这种方法不仅价格昂贵，而且处理器处理的数据量过大容易产生滞后性，虽能提高机器人的轨迹精度，但操作复杂、成本较高。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种机器人标定方法，旨在操作简单的前提下，提高机器人的轨迹精度。为实现上述目的，本专利技术提出的机器人标定方法包括以下步骤：记录机器人每个关节的关节数据；通过建立机器人连杆结构D-H模型，得到所述机器人的末端模拟位置；根据所述关节数据和所述机器人的末端模拟位置，构造末端模拟位置误差模型；根据所述关节数据和所述机器人连杆结构D-H模型，构造零位误差模型；将所述末端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人标定方法，其特征在于，所述机器人标定方法包括以下步骤：/n记录机器人每个关节的关节数据；/n通过建立机器人连杆结构D-H模型，得到所述机器人的末端模拟位置；/n根据所述关节数据和所述机器人的末端模拟位置，构造末端模拟位置误差模型；/n根据所述关节数据和所述机器人连杆结构D-H模型，构造零位误差模型；/n将所述末端模拟位置误差模型补偿到所述零位误差模型中，得到关节零位误差。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人标定方法，其特征在于，所述机器人标定方法包括以下步骤：
记录机器人每个关节的关节数据；
通过建立机器人连杆结构D-H模型，得到所述机器人的末端模拟位置；
根据所述关节数据和所述机器人的末端模拟位置，构造末端模拟位置误差模型；
根据所述关节数据和所述机器人连杆结构D-H模型，构造零位误差模型；
将所述末端模拟位置误差模型补偿到所述零位误差模型中，得到关节零位误差。


2.如权利要求1所述的机器人标定方法，其特征在于，所述通过建立机器人连杆结构D-H模型，得到所述机器人的末端模拟位置的步骤，包括：
根据机器人正运动学算法建立机器人连杆结构D-H模型；
根据所述机器人连杆结构D-H模型，计算所述机器人的模拟位置和所述机器人的关节数据的关系；
根据所述关系，获取每个末端实际位置对应的关节数据下的末端模拟位置。


3.如权利要求1所述的机器人标定方法，其特征在于，所述根据所述关节数据和所述机器人的末端模拟位置，构造末端模拟位置误差模型的步骤，包括：
取任意两次所述机器人的关节数据，得到相应关节数据下的所述机器人的末端模拟位置；当所述任意两次所述机器人的关节数据，相应的末端实际位置相同时，通过相同关节数据下的所述末端实际位置和所述末端模拟位置的关系建立方程组，并根据所述方程组，得到任意两次末端模拟位置之差；
重复执行N次上述操作，根据N次所得到的任意两次末端模拟位置之差和雅可比矩阵，构建末端模拟位置误差模型。


4.如权利要求1所述的机器人标定方法，其特征在于，所述根据所述关节数据和所述机器人的末端模拟位置，构造末端模拟位置误差模型的步骤，包括：
同一所述关节数据相应的末端实际位置和末端模拟位置的误差为（6）
将公式（6）变换，得到所述末端实际位置为

（7）
其中，pc为所述末端实际位置，pn为所述末端模拟位置，为所述零位误差模型，J为雅可比矩阵；
取任意两次所述关节数据，该任意两次所述关节数据相应的末端实际位置相同，则

（8）
由此可得，

（9）
其中，为末端模拟位置之差，和...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴兵，殷兴国，冯永，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：广东;44