用于车辆车道变更检测的系统和方法技术方案

用于使用车辆路径数据检测车道变更的方法和系统。在一些实施方式中，一个或多个环境传感器(诸如RADAR模块)能够用于产生与主车辆的轨迹相关联的第一数据集。该第一数据集能够表示曲线图上的曲线。能够在曲线中找到拐点。曲线中的拐点的识别然后能够用于确认主车辆的车道变更。

System and method for lane change detection

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于车辆车道变更检测的系统和方法
技术实现思路
车道变更辅助系统通常识别感兴趣区域或感兴趣区，在这些区域或区中，此类系统的诸如RADAR模块的远程检测组件将搜索目标以警告驾驶员和/或辅助驾驶员安全地变更车道。因此，预测、检测和/或确认车道变更对于现代车辆的车道变更辅助系统和/或其他驾驶员辅助特征可能特别重要。这是因为，在一些情况下，可能期望在确认主车辆已进行车道变更时重置/重新计算/更新感兴趣区。因此，本专利技术人已经确定期望提供这样的系统和方法，该系统和方法在车道变更预测、检测和/或确认时改进以改进车辆的车道变更辅助系统和/或其他相关系统的准确性。因此，在一些实施方案中，本文公开的专利技术构思能够用于通过处理和/或分析主车辆路径数据(诸如寻求识别主车辆路径数据中的图案，该图案从此类数据可导出)来检测主车辆车道变更。在用于车辆车道变更检测的方法的更具体的示例中，该方法能够包括使用一个或多个环境传感器(诸如一个或多个RADAR传感器、LIDAR传感器、相机等)来产生与车辆的轨迹相关联的第一数据集，该轨迹能够表示和/或用于/可用于建立主车辆的路径的几何形状，该几何形状能够包括主车辆的车道变更操纵。能够诸如通过处理第一数据集(其不必包括实际产生可见曲线)来识别曲线中的拐点。曲线的拐点或其他几何图案的识别能够用于确认车辆的车道变更。一些实施方式能够还包括从第一数据集导出第二数据集。在一些此类实施方式中，使用曲线图中的拐点的识别来确认车辆的车道变更的步骤能够包括识别在从第二数据集可导出的曲线图中的凸度和/或最大值或最小值的点。>在一些实施方式中，第二数据集能够表示沿曲线的单位切线。一些实施方式能够还包括使用第一数据集确定车道变更开始位置。在一些此类实施方式中，使用第一数据集确定车道变更开始位置的步骤能够包括从第一数据集导出第二数据集，其中第二数据集表示沿曲线的单位切线；以及确定从第二数据集可导出的曲线图在何处为非零。一些实施方式能够还包括，在使用曲线中的拐点的识别来确认车辆的车道变更的步骤之前，确定车辆是否存在可能的车道偏离。在一些此类实施方式中，确定车辆是否存在可能的车道偏离的步骤能够包括：确认车辆从当前车道的横向位移超过距离阈值。在根据其他实施方式的用于车辆车道变更检测的方法的另一示例中，该方法能够包括产生表示车辆轨迹的历史地图的第一数据集以及确定车辆是否存在可能的车道偏离。在确认车辆可能的车道偏离时，能够通过寻求识别从第一数据集可导出的曲线中的拐点来确定可能的车道偏离是否是车道变更。在识别曲线中的拐点时，能够调节车辆的车道变更辅助系统的参数。在一些实施方式中，确定是否存在可能的车道偏离的步骤能够包括确认车辆从当前车道的横向位移超过距离阈值。在一些此类实施方式中，距离阈值能够包括在当前路径中的车道宽度的约50％和约70％之间的距离，该车道宽度能够例如被检测为输入已知变量(诸如，标准车道宽度)或从主车辆的当前地理位置导出。在一些实施方式中，调节车辆的车道变更辅助系统的参数的步骤能够包括重置车道变更辅助系统的感兴趣区。一些实施方式能够还包括使用第一数据集确定车道变更开始位置。在一些此类实施方式中，车道变更开始位置能够用于调节车辆的车道变更辅助系统的参数。在一些实施方式中，使用第一数据集确定车道变更开始位置的步骤能够包括：使用第一数据集来确定车辆的横向速度与横向速度在第一数据集中的当前值匹配的位置。一些实施方式能够还包括，在确认可能的车道变更是车道变更之后，从第一数据集确定车辆轨迹的哪部分在车辆的车道变更辅助系统的当前车道内。在用于车辆车道变更检测的系统的示例中，该系统能够包括被配置为产生车辆环境数据的一个或多个环境传感器，诸如RADAR传感器、LIDAR传感器、相机等。该系统能够还包括车辆轨迹模块，该车辆轨迹模块被配置为处理车辆环境数据并产生车辆轨迹数据，从车辆轨迹数据能够导出主车辆轨迹的历史的地图。车辆轨迹模块能够被进一步配置为通过在从车辆轨迹数据可导出的曲线中搜索拐点来识别车道变更。在一些实施方案中，车辆轨迹模块能够被配置为通过对从车辆轨迹数据可导出的函数取导数并且识别该函数等于零的位置来识别曲线中的拐点。在一些实施方案中，车辆轨迹模块能够被配置为通过识别从车辆轨迹数据可导出的曲线图中的凸度来识别曲线中的拐点。在一些此类实施方案中，用于识别凸度的曲线图能够为从车辆轨迹的第一曲线图可导出的曲线图。本文结合一个实施方案公开的特征、结构、步骤或特性能够在一个或多个替代实施方案中以任何合适的方式组合。附图说明描述了本公开的非限制性和非穷举性实施方案，包括本公开参照附图的各种实施方案，其中：图1示出了在横向与纵向位移的曲线图上绘制的车道变更；图2示出了在沿图1的曲线的单位切线与横向距离相对于距离的导数的曲线图上绘制的车道变更；图3是示出根据本专利技术一些实施方式的用于检测车道变更的方法的流程图；并且图4是根据一些实施方案的包括车辆车道变更辅助系统的车辆的示意图。具体实施方式下面提供与本公开的各种实施方案一致的设备、系统和方法的详细描述。虽然描述了若干实施方案，但应理解，本公开不限于所公开的任何特定实施方案，而是涵盖许多替代方案、修改和等效物。另外，尽管在以下描述中阐述了许多具体细节以便提供对本文公开的实施方案的透彻理解，但是可以在没有这些细节中的一些或全部的情况下实践一些实施方案。此外，为了清楚起见，没有详细描述相关领域中已知的某些技术材料，以避免不必要地模糊本公开。本文公开了与检测主车辆车道变更有关的设备、方法和系统。在一些实施方案和实施方式中，这能够使用主路径信息来完成，该主路径信息能够包括表示主车辆路径的地图的数据。该地图能够被变换为当前传感器坐标，并且能够由通过诸如例如RADAR的各种传感器产生的环境信息产生。在优选实施方案和实施方式中，能够通过寻求识别主路径中的拐点来预测和/或确认主车辆车道变更，拐点能够例如通过产生表示主路径数据的导数的数据(诸如表示主车辆路径曲线的二阶导数的数据)来获得。通过参照附图能够最好地理解本公开的实施方案，其中类似的部分能够由类似的数字表示。将容易理解的是，如本文附图中总体描述和说明的，所公开的实施方案的组件可以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对本公开的设备和方法的实施方案的详细描述并非旨在限制所要求保护的本公开范围，而是仅表示本公开的可能的实施方案。另外，除非另有说明，否则方法的步骤不一定需要以任何特定顺序执行或者甚至顺序地执行，也不需要步骤仅被执行一次。现在将参照附图更详细地描述关于某些优选实施方案和实现方式的附加细节。图1示出了在横向与纵向位移的曲线图上绘制的车道变更。能够使用被配置为获取环境信息并产生表示(但是不一定导致产生)主车辆的路径的地图的数据的系统和/或模块来创建图1中示出的曲线图。例如，诸如RADAR、LIDAR、相机等的环境传感器/检测器能够用于产生初始数据，能够对该数据进行处理以产生路径地图和/或数据。相同的模块/本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆车道变更检测的方法，所述方法包括以下步骤：/n使用一个或多个环境传感器来产生与车辆的轨迹相关联的第一数据集，其中所述第一数据集表示曲线图上的曲线；/n识别所述曲线中的拐点；以及/n使用所述曲线中的所述拐点的识别来确认所述车辆的车道变更。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171019 US 15/788,6821.一种用于车辆车道变更检测的方法，所述方法包括以下步骤：
使用一个或多个环境传感器来产生与车辆的轨迹相关联的第一数据集，其中所述第一数据集表示曲线图上的曲线；
识别所述曲线中的拐点；以及
使用所述曲线中的所述拐点的识别来确认所述车辆的车道变更。


2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括从所述第一数据集导出第二数据集，并且其中使用所述曲线图中的拐点的识别来确认所述车辆的车道变更的步骤包括识别从所述第二数据集可导出的曲线图中的凸度。


3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第二数据集表示沿所述曲线的单位切线。


4.根据权利要求3所述的方法，所述方法还包括使用所述第一数据集确定车道变更开始位置。


5.根据权利要求4所述的方法，其中使用所述第一数据集确定车道变更开始位置的步骤包括：
从所述第一数据集导出第二数据集，其中所述第二数据集表示沿所述曲线的单位切线；以及
确定从所述第二数据集可导出的曲线图在何处为非零。


6.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个环境传感器包括RADAR传感器、LIDAR传感器和相机中的至少一个。


7.根据权利要求1所述的方法，其中在不产生所述曲线的视觉显示的情况下执行识别所述曲线中的拐点的步骤。


8.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：在使用所述曲线中的所述拐点的所述识别来确认所述车辆的车道变更的所述步骤之前，确定所述车辆是否存在可能的车道偏离。


9.根据权利要求8所述的方法，其中确定所述车辆是否存在可能的车道偏离的步骤包括：确认所述车辆从当前车道的横向位移超过距离阈值。


10.一种用于车辆车道变更检测的方法，所述方法包括以下步骤：
产生表示车辆轨迹的历史地图的第一数据集；
确定所述车辆是否存在可能的车道偏离；
在确认所述车辆可能的车道偏离时，通过寻求识别从所述第一数据集可导出的曲线中的拐点来确定所述可能的车道偏离是否是...

【专利技术属性】
技术研发人员：拉梅什·韦拉巴德拉·潘图鲁·巴拉达尼·塔帕尼，丛山，
申请(专利权)人：维宁尔美国公司，
类型：发明
国别省市：美国;US