用于车辆车道变更检测的系统和方法技术方案

技术编号:24335090 阅读:73 留言:0更新日期:2020-05-29 21:56
用于使用车辆路径数据检测车道变更的方法和系统。在一些实施方式中,一个或多个环境传感器(诸如RADAR模块)能够用于产生与主车辆的轨迹相关联的第一数据集。该第一数据集能够表示曲线图上的曲线。能够在曲线中找到拐点。曲线中的拐点的识别然后能够用于确认主车辆的车道变更。

System and method for lane change detection

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于车辆车道变更检测的系统和方法
技术实现思路
车道变更辅助系统通常识别感兴趣区域或感兴趣区,在这些区域或区中,此类系统的诸如RADAR模块的远程检测组件将搜索目标以警告驾驶员和/或辅助驾驶员安全地变更车道。因此,预测、检测和/或确认车道变更对于现代车辆的车道变更辅助系统和/或其他驾驶员辅助特征可能特别重要。这是因为,在一些情况下,可能期望在确认主车辆已进行车道变更时重置/重新计算/更新感兴趣区。因此,本专利技术人已经确定期望提供这样的系统和方法,该系统和方法在车道变更预测、检测和/或确认时改进以改进车辆的车道变更辅助系统和/或其他相关系统的准确性。因此,在一些实施方案中,本文公开的专利技术构思能够用于通过处理和/或分析主车辆路径数据(诸如寻求识别主车辆路径数据中的图案,该图案从此类数据可导出)来检测主车辆车道变更。在用于车辆车道变更检测的方法的更具体的示例中,该方法能够包括使用一个或多个环境传感器(诸如一个或多个RADAR传感器、LIDAR传感器、相机等)来产生与车辆的轨迹相关联的第一数据集,该轨迹能够表示和/或用于/可用于建立主车辆的路径的几何形状,该几本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆车道变更检测的方法,所述方法包括以下步骤:/n使用一个或多个环境传感器来产生与车辆的轨迹相关联的第一数据集,其中所述第一数据集表示曲线图上的曲线;/n识别所述曲线中的拐点;以及/n使用所述曲线中的所述拐点的识别来确认所述车辆的车道变更。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171019 US 15/788,6821.一种用于车辆车道变更检测的方法,所述方法包括以下步骤:
使用一个或多个环境传感器来产生与车辆的轨迹相关联的第一数据集,其中所述第一数据集表示曲线图上的曲线;
识别所述曲线中的拐点;以及
使用所述曲线中的所述拐点的识别来确认所述车辆的车道变更。


2.根据权利要求1所述的方法,所述方法还包括从所述第一数据集导出第二数据集,并且其中使用所述曲线图中的拐点的识别来确认所述车辆的车道变更的步骤包括识别从所述第二数据集可导出的曲线图中的凸度。


3.根据权利要求2所述的方法,其中所述第二数据集表示沿所述曲线的单位切线。


4.根据权利要求3所述的方法,所述方法还包括使用所述第一数据集确定车道变更开始位置。


5.根据权利要求4所述的方法,其中使用所述第一数据集确定车道变更开始位置的步骤包括:
从所述第一数据集导出第二数据集,其中所述第二数据集表示沿所述曲线的单位切线;以及
确定从所述第二数据集可导出的曲线图在何处为非零。


6.根据权利要求1所述的方法,其中所述一个或多个环境传感器包括RADAR传感器、LIDAR传感器和相机中的至少一个。


7.根据权利要求1所述的方法,其中在不产生所述曲线的视觉显示的情况下执行识别所述曲线中的拐点的步骤。


8.根据权利要求1所述的方法,所述方法还包括:在使用所述曲线中的所述拐点的所述识别来确认所述车辆的车道变更的所述步骤之前,确定所述车辆是否存在可能的车道偏离。


9.根据权利要求8所述的方法,其中确定所述车辆是否存在可能的车道偏离的步骤包括:确认所述车辆从当前车道的横向位移超过距离阈值。


10.一种用于车辆车道变更检测的方法,所述方法包括以下步骤:
产生表示车辆轨迹的历史地图的第一数据集;
确定所述车辆是否存在可能的车道偏离;
在确认所述车辆可能的车道偏离时,通过寻求识别从所述第一数据集可导出的曲线中的拐点来确定所述可能的车道偏离是否是...

【专利技术属性】
技术研发人员:拉梅什·韦拉巴德拉·潘图鲁·巴拉达尼·塔帕尼丛山
申请(专利权)人:维宁尔美国公司
类型:发明
国别省市:美国;US

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