车辆驾驶辅助系统、车辆驾驶辅助方法以及车辆驾驶辅助程序技术方案

本发明专利技术涉及车辆驾驶辅助系统、车辆驾驶辅助方法以及车辆驾驶辅助程序。适当地通知驾驶员为了避开车辆周边的障碍物而行驶所推荐的路径、速度等信息。车辆驾驶辅助系统(10)具备将推荐驾驶标记(M)重叠地显示于实际风景(S)的显示部(5)。推荐驾驶标记(M)包含：表示与在车辆(100)的行进方向上存在的一个或者多个障碍物(B)干涉的可能性相对低的行进路径亦即推荐路径(K)的推荐路径标记(MK)、以及表示与在推荐路径(K)上行驶时推荐的行驶速度相关的指标亦即推荐速度指标的推荐速度标记(MV)。推荐路径标记(MK)与推荐速度标记(MV)相互关联地显示。

Vehicle driving assistance system, vehicle driving assistance method and vehicle driving assistance program

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆驾驶辅助系统、车辆驾驶辅助方法以及车辆驾驶辅助程序
本专利技术涉及辅助由驾驶员进行的车辆的驾驶的车辆驾驶辅助技术。
技术介绍
日本特开2017-33542号公报公开了以将用于避开存在于车辆的周围的障碍物并且使车辆行驶的行驶路线重叠在从驾驶座越过挡风玻璃而看见的景色的方式进行显示的信息显示装置(权利要求1、图5～8等)。驾驶员能够适当地确认本车可避开与障碍物的接触而行驶的行驶路线。其中，在实际的驾驶环境中，在避开障碍物的接触而行驶时，并不局限于使用了转向盘的转向操纵，进行使用了制动器、加速器的车辆速度的调整的情况也较多。因此，仅显示与转向操纵相关的行驶路线，有时驾驶员会感觉不适。日本特开2017-33542号公报例示了利用车车之间通信接收前方车辆的制动信号来对本车进行减速控制的技术。然而，障碍物并不限于具有车车之间通信功能的车辆，是人、自转车、其它物体的情况也较多。因此，在以避开存在于车辆的周围的各种障碍物的方式，向驾驶员报告适当的行驶速度和行驶路线这方面还有改善的余地。专利文献1：日本特开2017-33542号公报。
技术实现思路
鉴于上述背景，希望一种适当地向驾驶员报告为了避开车辆的周边的障碍物而行驶所推荐的路径、速度等信息的技术。鉴于上述情况的车辆驾驶辅助系统的特征结构是以下方面，其具备：显示部，其将推荐驾驶标记重叠地显示于实际风景，上述推荐驾驶标记包含：推荐路径标记，其表示与在车辆的行进方向上存在的一个或者多个障碍物干涉的可能性相对低的行进路径亦即推荐路径；以及推荐速度标记，其表示与在上述推荐路径上行驶时推荐的行驶速度相关的指标亦即推荐速度指标，上述推荐路径标记与上述推荐速度标记被相互关联地显示。这样的车辆驾驶辅助系统的技术特征也能够应用于车辆驾驶辅助方法、车辆驾驶辅助程序。例如车辆驾驶辅助方法能够具有具备上述车辆驾驶辅助系统的特征的各种步骤。另外，车辆驾驶辅助程序能够使计算机实现具备上述车辆驾驶辅助系统的特征的各种功能。当然上述车辆驾驶辅助方法以及车辆驾驶辅助程序也能够实现上述车辆驾驶辅助系统的作用效果。该情况下的车辆驾驶辅助方法的特征结构是以下方面，其是将推荐驾驶标记重叠于实际风景而显示于显示部的车辆驾驶辅助方法，上述推荐驾驶标记包含：推荐路径标记，其表示与在车辆的行进方向上存在的一个或者多个障碍物干涉的可能性相对低的行进路径亦即推荐路径；以及推荐速度标记，其表示与在上述推荐路径上行驶时推荐的行驶速度相关的指标亦即推荐速度指标，具有使上述推荐路径标记与上述推荐速度标记相互关联地显示的步骤。另外，车辆驾驶辅助程序的特征结构是以下方面，其是是将推荐驾驶标记重叠于实际风景而显示于显示部的车辆驾驶辅助程序，上述推荐驾驶标记包含：推荐路径标记，其表示与在车辆的行进方向上存在的一个或者多个障碍物干涉的可能性相对低的行进路径亦即推荐路径；以及推荐速度标记，其表示与在上述推荐路径上行驶时推荐的行驶速度相关的指标亦即推荐速度指标，使计算机实现使上述推荐路径标记与上述推荐速度标记相互关联地显示的功能。根据上述特征结构，显示使推荐路径标记与推荐速度标记相关联了的推荐驾驶标记，从而能够易于理解地向驾驶员报告以怎样的行驶速度在推荐路径上行驶是适当的信息。这样，根据本构成，能够向驾驶员适当地报告为了避开车辆的周边的障碍物而行驶所推荐的路径、速度等信息。车辆驾驶辅助系统、车辆驾驶辅助方法、车辆驾驶辅助程序进一步的特征和优点将通过参照附图说明的实施方式的以下记载变得明确。附图说明图1是表示车辆的驾驶座附近的一个例子的立体图。图2是示意性表示车辆驾驶辅助系统的系统结构的一个例子的框图。图3是表示驾驶辅助的概念的俯视图。图4是表示驾驶辅助的步骤的一个例子的流程图。图5是表示推荐驾驶标记被重叠在实际风景的一个例子的图。图6是表示推荐驾驶标记被重叠在实际风景的一个例子的图。图7是表示推荐驾驶标记被重叠在实际风景的一个例子的图。图8是表示用色彩表示推荐速度的推荐驾驶标记的一个例子的图。图9是表示用色彩表示推荐速度的推荐驾驶标记的一个例子的图。图10是表示用单位标记的间隔表示推荐速度的推荐驾驶标记的一个例子的图。图11是表示用单位标记的间隔表示推荐速度的推荐驾驶标记的一个例子的图。图12是表示用单位标记的移动表示推荐速度的推荐驾驶标记的一个例子的图。图13是表示用单位标记的移动表示推荐速度的推荐驾驶标记的一个例子的图。图14是表示用单位标记的形状表示推荐速度的推荐驾驶标记的一个例子的图。图15是表示用单位标记的形状表示推荐速度的推荐驾驶标记的一个例子的图。图16是表示影响度标记与推荐驾驶标记的关系的俯视图。图17是表示推荐驾驶标记与影响度标记被重叠在实际风景的一个例子的图。图18是表示推荐路径标记和推荐速度标记独立了的例子的图。具体实施方式以下，结合附图来说明车辆驾驶辅助系统(包含车辆驾驶辅助方法以及车辆驾驶辅助程序的)的实施方式。图1是表示搭载了车辆驾驶辅助系统的车辆100的驾驶座101附近的一个例子，图2的框图示意性示出了车辆驾驶辅助系统10的系统结构的一个例子。图3表示车辆驾驶辅助系统10的驾驶辅助的概念，图4的流程图例如示出了作为车辆驾驶辅助方法、车辆驾驶辅助程序而实现的驾驶辅助的步骤的一个例子。另外，图5至图7示出了推荐驾驶标记M被重叠于实际风景S的一个例子。车辆驾驶辅助系统10是向驾驶员提供辅助驾驶的信息的系统，在本实施方式中，将推荐驾驶标记M重叠在实际风景S进行显示。另外，车辆驾驶辅助方法是例如利用参照图2等后述那样的、构成车辆驾驶辅助系统10的硬件、软件来执行驾驶辅助的方法。另外，车辆驾驶辅助程序是例如在车辆驾驶辅助系统10所含的计算机(例如参照图2后述的运算处理单元4等)中被执行，实现车辆驾驶辅助功能的程序。重叠推荐驾驶标记M的实际风景S可以是从驾驶座101通过车辆100的前窗50而看到的风景，也可以是由后述的前照相机1(参照图2、图3等)拍摄并显示于监视器52的影像。在实际风景S是通过前窗50而看到的风景的情况下，推荐驾驶标记M例如被描绘在形成于前窗50的平视显示器51而与实际风景S重叠。在图1中被显示在前窗50的虚线的区域是形成了平视显示器51的区域。另外，在实际风景S是显示于监视器52的影像的情况下，推荐驾驶标记M与该影像重叠。如图2所示，车辆驾驶辅助系统10具有：前照相机1(CAMERA)、运算处理装置2(CAL)、图形控制单元3(GCU)以及显示装置5(DISPLAY)。在本实施方式中，运算处理装置2与图形控制单元3作为运算处理单元4的一部分而构成，该运算处理单元4作为一个处理器(系统LSI、DSP(DigitalSignalProcessor：数字信号处理器)等)、一个ECU(Elect本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆驾驶辅助系统，其特征在于，其具备在实际风景重叠地显示推荐驾驶标记的显示部，/n上述推荐驾驶标记包含：推荐路径标记，其表示与在车辆的行进方向上存在的一个或者多个障碍物干涉的可能性相对低的行进路径亦即推荐路径；以及推荐速度标记，其表示与在上述推荐路径上行驶时推荐的行驶速度相关的指标亦即推荐速度指标，/n上述推荐路径标记与上述推荐速度标记被相互关联地显示。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171117 JP 2017-2221591.一种车辆驾驶辅助系统，其特征在于，其具备在实际风景重叠地显示推荐驾驶标记的显示部，
上述推荐驾驶标记包含：推荐路径标记，其表示与在车辆的行进方向上存在的一个或者多个障碍物干涉的可能性相对低的行进路径亦即推荐路径；以及推荐速度标记，其表示与在上述推荐路径上行驶时推荐的行驶速度相关的指标亦即推荐速度指标，
上述推荐路径标记与上述推荐速度标记被相互关联地显示。


2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
上述推荐速度标记被显示于上述推荐路径标记的显示区域，由此与上述推荐路径标记相关联地显示。


3.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
上述推荐速度标记显示在上述推荐路径上的各地点的上述推荐速度指标，由此与上述推荐路径标记相关联地显示。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
上述推荐速度标记以与上述车辆的绝对速度对应的显示形态被显示。


5.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
上述推荐速度标记以与包含向上述车辆推荐的减速加速度以及上述车辆所允许的增速加速度的上述车辆的加速度对应的显示形态被显示。


6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
上述推荐速度标记以其色彩、形状以及移动的至少一个根据上述推荐速度指标而不同的方式显示。


7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆驾驶辅助系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：坂井孝光，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP