【技术实现步骤摘要】
理发机器人的视觉跟踪装置
本专利技术属于计算机视觉领域，具体涉及一种理发机器人的视觉跟踪装置。
技术介绍
机器视觉、计算机视觉是延伸人类的视觉功能，机械手理发就需要有机械硬件来完成人的看东西能力，看到二维照片后还需要传递到大脑进行处理，处理完进行发出到机械手的信息，机械手来完成视觉的指令，现在的计算机视觉以三维扫描仪成像系统来完成，热成像或光成像，成本过高设备体积大笨重，检测繁琐，由于头发吸光不反射光，导致头部的扫描需求国内外无设备完成，从而检测不了理发机器人需要的人头动的信息，来完成机器人像人一样理发行为。
技术实现思路
本专利技术针对现有理发机器人工作上的要求，专利技术了理发机器人的视觉跟踪装置，用简单的相机拍人脸照片形式，通过算法解决历史人脸位置和实时人脸位置的变化，再通过原有头颅与人脸的关系值计算得到当下头皮的位置，通过控制机械手的运行得到人理发时头动不影响理发的工作即达到为理发机器人的视觉跟踪效果。本专利技术理发机器人的视觉跟踪装置，所采取的方案结构件包括；检测相机、相机连接件、计算机储...
【技术保护点】
1.一种理发机器人的视觉跟踪装置，其包括；检测相机、相机连接件、计算机储存介质、理发机械手；两个检测相机排开固定在相机连接件上，整体固定在理发时人的头部前上方，保证相机的镜头前方无障碍物遮挡；检测相机信号线与计算机储存介质连接；计算机储存介质的信号控制线与理发机械手上的各个电机连接；相机连接件与理发机器人的架体固定连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种理发机器人的视觉跟踪装置，其包括；检测相机、相机连接件、计算机储存介质、理发机械手；两个检测相机排开固定在相机连接件上，整体固定在理发时人的头部前上方，保证相机的镜头前方无障碍物遮挡；检测相机信号线与计算机储存介质连接；计算机储存介质的信号控制线与理发机械手上的各个电机连接；相机连接件与理发机器人的架体固定连接。
2.根据权利要求书1所述的理发机器人的视觉跟踪装置，其检测相机特征在于；两个相机统一标定好其参数，同时对人脸进行拍照，获得人脸照片对，通过算法得到人脸照片上的特征点，相机统一标定好其参数后；在两相机共同拍照范围内，通过一标记板的特征点的标定出两个相机的位置关系和各自空间坐标系的数值，两个相机通过对人脸的不同位置拍照，得出各自的静态二维照片对，通过算法获得双相机各自二维照片特征点的空间位置，双照片融合后的整体图像轮廓和特征转换为空间数据，由人脸的特征点当前三维空间坐标位置得到人头的当前三维位姿。
3.根据权利要求1所述的理发机器人的视觉跟...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨洪江，张文昌，
申请(专利权)人：北京科炫天际科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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