一种球面运动的柔性并联机构制造技术

本发明专利技术提供一种球面运动的柔性并联机构，包括多条柔性运动支链，每条柔性运动支链依次设有连接机架的第一连续体构节和支链单元，支链单元内末端的第二连续体构节连接运动平台，在运动中，第一连接体构节的运动轴线和第二连接体构节的运动轴线相交于一点，该柔性并联机构所驱动的运动平台以该点为球心作球面运动。本发明专利技术的柔性并联机构，在弯曲过程中由直线作动器驱动第一连续体构节，第一连续体构节带动第二连续体构节被动弯曲，确保整个机构实现球面运动，各柔性运动支链的结构简单，避免了支链间的干涉，加工装配要求较低。

【技术实现步骤摘要】
一种球面运动的柔性并联机构
本专利技术属于柔性并联机器人
，涉及一种球面运动的柔性并联机构。
技术介绍
并联机构具有微动精度高、运动惯性小、刚度高等优点，因此并联机器人已广泛用于工业场合。在许多应用场合中，并联机构只需要部分自由度就可实现使用的功能。例如，球面机构是一种典型的少自由度并联机构。这种机构可用于电子灵巧眼、数控回转台等工业场合中。1990年C.M.Gosselin教授提出一种3-RRR球面并联机构AgileEye。该机构包括三条支链，每条支链由三个弧形连杆构成，连杆之间相互铰接，轴线相交于球面机构球心。每条支链的外层弧形连杆由电机或其他执行器驱动，内层弧形连杆连接于运动平台。通过驱动三组外层弧形连杆，可使运动平台绕球心运动。该机构设计灵巧，但其加工装配要求较高。另外，为了避免干涉问题，支链中的弧形连杆需要设计在不同球面上，结构难以紧凑。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种球面运动的柔性并联机构，用于解决现有技术中柔性并联机构结构复杂的问题。r>为实现上述目的及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种球面运动的柔性并联机构，其特征在于，包括：/n多条柔性运动支链，每条所述柔性运动支链均包含第一连续体构节和多个第二连续体构节，各所述第二连续体构节依次直连构成支链单元；/n处于所述支链单元首端的所述第二连续体构节连接所述第一连续体构节的一端，处于所述支链单元末端的所述第二连续体构节连接运动平台，所述第一连续体构节的另一端固接于机架；/n所述第一连续体构节和所述第二连续体构节之间，以及相邻两第二连续体构节之间通过连接块相连，所述第一连续体构节、所述第二连续体构节在运动中，所述第一连接体构节的运动轴线和所述第二连接体构节的运动轴线相交于一点，该柔性并联机构所驱动的运动平台以该点为球心作球面...

【技术特征摘要】
1.一种球面运动的柔性并联机构，其特征在于，包括：
多条柔性运动支链，每条所述柔性运动支链均包含第一连续体构节和多个第二连续体构节，各所述第二连续体构节依次直连构成支链单元；
处于所述支链单元首端的所述第二连续体构节连接所述第一连续体构节的一端，处于所述支链单元末端的所述第二连续体构节连接运动平台，所述第一连续体构节的另一端固接于机架；
所述第一连续体构节和所述第二连续体构节之间，以及相邻两第二连续体构节之间通过连接块相连，所述第一连续体构节、所述第二连续体构节在运动中，所述第一连接体构节的运动轴线和所述第二连接体构节的运动轴线相交于一点，该柔性并联机构所驱动的运动平台以该点为球心作球面运动。


2.根据权利要求1所述的球面运动的柔性并联机构，其特征在于：所述第一连续体构节包括：
第一弹性板，通过第一固定片固连所述连接块，在所述第一弹性板上套设有一个或多个第一间隔片；
多根第一弹性杆件，所述第一弹性件的一端连接所述第一固定片，该第一弹性杆件的另一端穿过同侧的第一间隔片后到达所述机架，并由机架上的直线作动器驱动；
优选地，多根所述第一弹性杆件分别依据所述第一弹性板的厚度方向对称分布；
优选地，相邻所述第一间隔片之间、以及所述第一间隔片和所述第一固定片之间利用第一弹性件隔开；
优选地，所述第一弹性杆件的横截面为矩形。


3.根据权利要求2所述的球面运动的柔性并联机构，其特征在于：相邻所述第一间隔片之间、以及所述第一间隔片和所述第一固定片之间的间隔距离为3mm～20mm。


4.根据权利要求2所述的球面运动的柔性并联机构，其特征在于：在所述第一间隔片上开设有对应供所述第一弹性板和所述第一弹性杆件穿过的第一凹槽和第一通孔。


5...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，刘旭，陈煜阳，吴中昊，吴百波，王龙飞，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海;31