多自由度平移运动的柔性并联机构制造技术

本发明专利技术涉及一种多自由度平移运动的柔性并联机构，第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器分别驱动第一柔性运动支链、第二柔性运动支链和第三柔性运动支链的上端分别地沿第一导轨、第二导轨和第三导轨平移，第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器牵拉各柔性运动支链而使各柔性运动支链弯曲变形，由于各柔性运动支链中柔性杆相互平行且长度相等，使得各柔性运动支链上连接件和下连接件保持平行，所以与各柔性运动支链下连接件固定连接的移动平台就保持水平地平移；通过控制装置控制第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器分别沿第一导轨、第二导轨和第三导轨平移至不同的位置，就可以使得移动平台在竖直方向及任意的水平方向移动。

Flexible parallel mechanism with multi DOF translational motion

【技术实现步骤摘要】
多自由度平移运动的柔性并联机构
本专利技术涉及一种空间多自由度平移运动的柔性并联机构，属于柔性并联机器人技术。
技术介绍
三自由度平移并联机构是少自由度并联机构的一种非常重要的构型，其运动平台能够实现空间三维的快速平移运动。由于这类机器人具有结构简单、控制方便、成本低、微动精度高等特点，所以这类机器人被广泛应用在食品、医药、电子、化工等行业的物料分拣作业过程中。目前，分拣作业中应用最广泛的三自由度平移运动并联机构是Delta型机构。Delta型机构由机架、移动平台与3支连接机架和移动平台的运动支链组成。每条运动支链中均具有限制移动平台转动的平行四边形机构，使得移动平台不能旋转只能在空间中移动。由于平行四边形中的铰链副具有一定的运动限制，使得Delta型机构无法获得很大的工作空间。为了获得大的工作空间，只有使用大尺寸的Delta型机构。显然大尺寸的Delta型机构会带来更高的制造成本以及更大的装配空间。而且，现有并联机构人机共融性较差，使用时通常需要保护罩，以防止对人体或周围环境的伤害。
技术实现思路
r>鉴于以上所述现有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度平移运动的柔性并联机构，其特征是，包括以下部分：/n机架(1/6/11/16)，具有第一导轨(3/8/13/18)、第二导轨(4/9/14/19)……第N导轨，N为大于等于3的正整数；第一导轨(3/8/13/18)、第二导轨(4/9/14/19)……第N导轨上分别滑动连接有第一驱动器(21)、第二驱动器(22)……第N驱动器；/n机架(1/6/11/16)上连接有第一柔性运动支链(25)、第二柔性运动支链(26)……第N柔性运动支链；/n第一柔性运动支链(25)、第二柔性运动支链(26)……第N柔性运动支链均具有平行设置的上连接件(28)和下连接件(29)，上连接件(28)和下...

【技术特征摘要】
1.一种多自由度平移运动的柔性并联机构，其特征是，包括以下部分：
机架(1/6/11/16)，具有第一导轨(3/8/13/18)、第二导轨(4/9/14/19)……第N导轨，N为大于等于3的正整数；第一导轨(3/8/13/18)、第二导轨(4/9/14/19)……第N导轨上分别滑动连接有第一驱动器(21)、第二驱动器(22)……第N驱动器；
机架(1/6/11/16)上连接有第一柔性运动支链(25)、第二柔性运动支链(26)……第N柔性运动支链；
第一柔性运动支链(25)、第二柔性运动支链(26)……第N柔性运动支链均具有平行设置的上连接件(28)和下连接件(29)，上连接件(28)和下连接件(29)之间至少连接有3根相互平行且长度相等的柔性杆(30)；所述上连接件(28)具有与各柔性运动支链一端连接的上连接面，所述下连接件(29)具有与各柔性运动支链另一端连接的下连接面，所述上连接面与下连接面平行；
第一柔性运动支链(25)、第二柔性运动支链(26)……第N柔性运动支链的上连接件(28)分别固定在第一驱动器(21)、第二驱动器(22)……第N驱动器上，第一柔性运动支链(25)、第二柔性运动支链(26)……第N柔性运动支链的下连接件(29)均固定设置。


2.根据权利要求1所述的多自由度平移运动的柔性并联机构，其特征在于：所述上连接件(28)和下连接件(29)之间设有多个保持片(31)，各柔性杆(30)穿过保持片(31)上的过孔(32)，相邻的两块保持片(31)之间具有一定距离。


3.根据权利要求1所述的多自由度平移运动的柔性并联机构，其特征在于：相邻的两个保持片(31)之间设有支撑弹簧。


4....

【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，刘旭，陈煜阳，吴中昊，吴百波，王龙飞，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海;31