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本发明提供一种球面运动的柔性并联机构，包括多条柔性运动支链，每条柔性运动支链依次设有连接机架的第一连续体构节和支链单元，支链单元内末端的第二连续体构节连接运动平台，在运动中，第一连接体构节的运动轴线和第二连接体构节的运动轴线相交于一点，该柔...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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