多电机驱动电路板和机器人制造技术

一种多电机驱动电路板和机器人，所述电路板上设置有接口电路、多个驱动电路及控制电路接口电路，具有与连接电源正极的第一端子、第二端子、与常闭控制开关第一端连接的第三端子、与该常闭控制开关第二端连接的第四端子以及与该常闭控制开关第二端连接的第五端子，其中所述第一端子与第三端子连接；控制电路根据其使能端的使能信号确定是否输出控制信号控制各个所述驱动电路工作。通过将多个电机的驱动电路集成在一个电路板上，避免了使用多驱动板的设计，导致各个驱动板之间外接通讯容易异常。

Multi motor drive circuit board and robot

【技术实现步骤摘要】
多电机驱动电路板和机器人
本申请属于电子
，尤其涉及一种多电机驱动电路板和机器人。
技术介绍
目前，市面上广泛使用的都是信号切断继电器线圈的形式进行切断电机控制。市面上多电机设备中，比如清洁机器人、服务机器人，其一般都是使用一块驱动板驱动一组应用电机，分别为第一手臂驱动板、第二手臂驱动板、第三驱动板、脚部驱动板等，多驱动板的设计很容易导致各个驱动板之间外接通讯异常，出现异常时对故障的排查时间也会很长，可靠性低，故障排查效率也低。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种多电机驱动电路板和机器人，旨在解决传统的单设备中多驱动板的设计可靠性低，故障排查效率也低的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种多电机驱动电路板，所述电路板上设置有：接口电路，具有与连接电源正极的第一端子、与电源负极连接的第二端子、与常闭控制开关第一端连接的第三端子、与该常闭控制开关第二端连接的第四端子以及与该常闭控制开关第二端连接的第五端子，其中所述第一端子与第三端子连接；多个驱动电路，电源端与所述接口电路的第四端子电连接，所述驱动电机用于驱动电机；控制电路，使能端与所述第五端子连接、多个控制端分别与多个驱动电路连接，所述控制电路根据其使能端的使能信号确定是否输出控制信号控制各个所述驱动电路工作。在其中一个实施例中，所述接口电路还包括第一电感、第一电容及第二电容，其中：所述第一电感的第一端连接所述第一电容的第一端和所述第四端子，所述第一电感的第二端与所述驱动电路的电源端连接。在其中一个实施例中，所述接口电路还包括ESD二极管、第三电容及第一电阻，其中：所述ESD二极管的第一端、所述第三电容的第一端及所述第一电阻的第一端连接所述第五端子，所述ESD二极管的第二端、所述第三电容的第二端接地，所述第一电阻的第二端连接所述控制电路的使能端。在其中一个实施例中，所述驱动电路包括H驱动桥、正向驱动芯片及反向驱动芯片，所述H驱动桥的输入端与所述正向驱动芯片的输出端和所述反向驱动芯片输出端连接，所述H驱动桥的输出端连接所述电机，所述正向驱动芯片的驱动端和所述反向驱动芯片的驱动端分别连接所述控制电路的控制端。在其中一个实施例中，所述驱动电路包括步进电机驱动芯片。在其中一个实施例中，所述控制电路包括单片机。本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，包括躯干、以第一电机驱动的左臂、以第二电机驱动的右臂及以第三电机驱动的头部，还包括上述的多电机驱动电路板。上述的多电机驱动电路板和机器人通过将多个电机的驱动电路集成在一个电路板上，并且可以使用一个常闭控制开关控制多个电机的启停，避免了使用多驱动板的设计，导致各个驱动板之间外接通讯容易异常，出现异常时对故障的排查时间也会大大降低，提高可靠性，故障排查效率也得到提高。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的多电机驱动电路板结构示意图；图2为图1所示的多电机驱动电路板中接口电路的电路图；图3为图1所示的多电机驱动电路板中第一驱动电路的电路图；图4为图1所示的多电机驱动电路板中第二驱动电路的电路图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。请参阅图1，本申请实施例提供的一种多电机驱动电路板，其上设置有接口电路10、多个驱动电路20、第二驱动电路30、第三驱动电路40以及控制电路50，本实施例以三个驱动电路为例说明相关实施方式。其他实施方式中，驱动电路的个数可以根据设备的需求设置，可以是两个，也可以是4个以上。本实施例中，接口电路10具有与连接电源正极Vdd的第一端子11、与电源负极GND连接的第二端子12、与常闭控制开关60第一端连接的第三端子13、与该常闭控制开关60第二端连接的第四端子14以及与该常闭控制开关60第二端连接的第五端子15，其中第一端子11与第三端子13连接；第一驱动电路20的电源端与接口电路10的第四端子14电连接，第一驱动电机用于驱动第一电机；第二驱动电路30的电源端与接口电路10的第四端子14电连接，第二驱动电机用于驱动第二电机；第三驱动电路40的电源端与接口电路10的第四端子14电连接，第三驱动电机用于驱动第三电机；控制电路50的使能端stop与第五端子15连接、控制电路50的多个控制端分别与第一驱动电路20、第二驱动电路30以及第三驱动电路40连接，控制电路50根据其使能端stop的使能信号确定是否输出控制信号控制第一驱动电路20、第二驱动电路30以及第三驱动电路40工作。控制电路50一般为单片机及其外围电路，接口电路10用于为电路板接入电源和启停信号，接口电路10的第一端子11与第三端子13连接，第三端子13经过常闭控制开关60将电源经过第四端子14输入到电机驱动，当常闭控制开关60关断时，各个驱动电路掉电，接口电路10的第五端子15接入到控制电路50的使能端为低电平，因此控制电路50输出到各个驱动电路的控制信号也被停止。应用在机器人时，当手臂和头部控制失控时，为避免造成二次伤害的，当急停(常闭控制开关60)按下时即可停止运动，同时也会将信号反馈到控制电路50。电机的驱动电路和控制集成在同一个电路板上解决了远程控制失灵导致的安全问题，电路控制系统的动力切断也可以同步将检测信号反馈到单片机。请参阅图2，接口电路10还包括第一电感L1、第一电容C1及第二电容C2。第一电感L1的第一端连接第一电容C1的第一端和第四端子14，第一电感L1的第二端与第一驱动电路20的电源端、第二驱动电路30的电源端以及第三驱动电路40的电源端连接。第一电感L1、第一电容C1及第二电容C2构成滤波电路，对第四端子14接入的电源信号Vdd滤波后输出供电电压Vcc到各个驱动电路。接口电路10还包括ESD(Electro-Staticdischarge，静电释放)二极管D1、第三电容C3及第一电阻R1。ESD二极管D1的第一端、第三电容C3的第一端及第一电阻R1的第一端连接第五端子15，ESD二极管D1的第二端、第三电容C3的第二端接地，第一电阻R1的第二端连接控制电路50的使能端stop。ESD二极管D1、第三电容C3及第一电阻R1构成防浪涌电路，控制电路50起到保护作用。请参阅图3，第一驱动电路20包括第一H驱动桥21、第一正向驱动芯片22及第一反向驱动芯片23，第一H驱动桥21的输入端与第一正向驱动芯片22的输出端和第一反向驱动芯片23输出端连接，第一H驱动桥21的输出端VA/WD连接第一电机，第一正向驱动芯片22的驱动端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多电机驱动电路板，其特征在于，所述电路板上设置有：/n接口电路，具有与连接电源正极的第一端子、与电源负极连接的第二端子、与常闭控制开关第一端连接的第三端子、与该常闭控制开关第二端连接的第四端子以及与该常闭控制开关第二端连接的第五端子，其中所述第一端子与第三端子连接；/n多个驱动电路，电源端与所述接口电路的第四端子电连接，所述驱动电路用于驱动电机；/n控制电路，使能端与所述第五端子连接、多个控制端分别与多个驱动电路连接，所述控制电路根据其使能端的使能信号确定是否输出控制信号控制各个所述驱动电路工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种多电机驱动电路板，其特征在于，所述电路板上设置有：
接口电路，具有与连接电源正极的第一端子、与电源负极连接的第二端子、与常闭控制开关第一端连接的第三端子、与该常闭控制开关第二端连接的第四端子以及与该常闭控制开关第二端连接的第五端子，其中所述第一端子与第三端子连接；
多个驱动电路，电源端与所述接口电路的第四端子电连接，所述驱动电路用于驱动电机；
控制电路，使能端与所述第五端子连接、多个控制端分别与多个驱动电路连接，所述控制电路根据其使能端的使能信号确定是否输出控制信号控制各个所述驱动电路工作。


2.如权利要求1所述的多电机驱动电路板，其特征在于，所述接口电路还包括第一电感、第一电容及第二电容，其中：
所述第一电感的第一端连接所述第一电容的第一端和所述第四端子，所述第一电感的第二端与所述驱动电路的电源端连接。


3.如权利要求1所述的多电机驱动电路板，其特征在于，所述接口电路还包括ESD二极管、第三电容及第一电阻，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄技通，何芝文，沈剑波，
申请(专利权)人：深圳市神州云海智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44