一种移载机控制方法、移载机控制装置制造方法及图纸

一种移载机控制方法、移载机控制装置，属于升降移载物流设备技术领域。方法包括当移载机机架上方或下方的传感器被触发到达脉冲信号时，移载机控制装置于到达脉冲信号的信号边沿跳变时，触发中断服务程序，控制升降电机刹车。装置包括信号采集模块，用于当移载机机架上方或下方的传感器被触发到达脉冲信号时，采集到达脉冲信号的信号边沿，触发刹车控制模块；刹车控制模块，用于启动中断服务程序，控制升降电机刹车。本发明专利技术基于现有移载机控制系统实现，仅在移载机出厂前进行控制逻辑设置，移载机能停止于标准位置，顺利移载，避免货箱走偏或碰撞。

A kind of control method and device of transfer machine

【技术实现步骤摘要】
一种移载机控制方法、移载机控制装置
本专利技术属于升降移载物流设备
，尤其涉及一种移载机控制方法、移载机控制装置。
技术介绍
在物流输送系统的两条输送线路交叉部位,通常需要用升降移载设备来改变物品的输送方向,即将物品从一条输送线路移载到另一条输送线路。传统移载机控制采用PLC编程，移载机固定在直流减速电机驱动的凸轮机构上，PLC采集光电传感器位置，控制直流减速电机转动，直流减速电机驱动凸轮机构转动，凸轮转动带动移载机升降，移载机升降到顶部时，PLC控制移载机皮带转动，实现货物从一个工位向另一个工位移动。当货物移载到达工位时，皮带停止转动，PLC控制直流减速电机驱动凸轮机构转动,移载机下降，其上电动辊筒转动，货物从移载机移出，达到货物分流转向的目的。凸轮上安装金属感应片，在安装机架上固定上、下非接触位置光电传感器，金属感应片在上下光电传感器中间，PLC位置采集时，当金属感应片接触上面的非接触位置光电传感器时，采集信号由“0”变为“1”，此时判断升到顶部，控制减速电机停止，离开时信号由“1”变为“0”；当金属感应片接触下面的非接触位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移载机控制方法，其特征在于，包括：当移载机机架上方或下方的传感器被触发到达脉冲信号时，移载机控制装置于到达脉冲信号的信号边沿跳变时，触发中断服务程序，控制升降电机刹车。/n

【技术特征摘要】
1.一种移载机控制方法，其特征在于，包括：当移载机机架上方或下方的传感器被触发到达脉冲信号时，移载机控制装置于到达脉冲信号的信号边沿跳变时，触发中断服务程序，控制升降电机刹车。


2.根据权利要求1所述的一种移载机控制方法，其特征在于，还包括：在接到升降电机刹车指令时，移载机控制装置输出基于PID力矩控制算法实时计算的刹车反向力矩给升降电机，以供升降电机快速制动刹车。


3.根据权利要求2所述的一种移载机控制方法，其特征在于，所述刹车反向力矩大于升降电机刹车瞬间电机转动力矩。


4.根据权利要求2所述的一种移载机控制方法，其特征在于，还包括：在升降电机制动时，移载机控制装置在监测到母线电压超过电压阈值时，接入泄放电路释放电流，以降低升降电机的反向电动势，直到母线电压低于电压阈值时断开泄放电路。


5.根据权利要求1所述的一种移载机控制方法，其特征在于，还包括：当移载机控制装置接收到货物到来信号时，移载机控制装置启动升降电机上升，同时启动移载电机转动。


6.根据权利要求5所述的一种移载机...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏军伟，汤小明，
申请(专利权)人：浙江德马科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33