机器人控制方法技术

一种用于控制机器人（1）的方法，包括以下步骤：a）判定（S2）在机器人（1）的邻近区中是否存在非永久性对象（18、19、20）；b）如果存在非永久性对象（18、19、20），则判定（S5、S6、S11、S12）对象是否有资格得到延伸保护；以及c）在对象（18、19、20）周围定义安全区域（21），机器人（1）不准进入所述安全区域（21）或在所述安全区域（21）中机器人（1）的最大允许速度小于在所述区域外，其中安全区域（21）在所述对象（18、19、20）有资格得到延伸保护的情况下比在所述对象（18、19、20）没有资格得到延伸保护的情况下从所述对象（18、19、20）延伸到更大的距离。

Robot control method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人控制方法本专利技术涉及用于控制机器人的方法并且涉及其中使用该方法的机器人系统。在工业中无论在哪里使用机器人，保护员工免于由于机器人受伤是主要的关注问题。传统上，在机器人周围建造了围栏，其配备有警报器，每当有人打开围栏，所述警报器引起机器人的紧急停止。这样的机器人只能完成根本不要求人的干预的完全自动化、高度重复性任务。机器人与人之间的直接交互是不可能的。为了使机器人和人能够协同操作而不被围栏分离，要求更加复杂的安全概念。一个这样的概念称为速度和分离监控（SSM），其在ISO/TS15066:2016-机器人和机器人装置-协作机器人，条款5.5.4中被描述。SSM旨在维持人与机器人之间的距离以及机器人运动速度的特定组合，以便确保机器人工作空间中的人无法触及移动的机器人。为了实现这一点，人的位置必须被确定并且机器人必须相应地调整它的速度和/或轨迹，维持与人的安全距离。具有检测人的位置所要求的空间分辨率的传感器（诸如视频摄像机或雷达系统）本身不能区分人和非人（特别是无生命的）对象。运动本身并不是准则，因为在传感器的检测范围内新出现的任何对象只能够通过移动或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制机器人（1）的方法，包括以下步骤：/na）判定（S2）在所述机器人（1）的邻近区中是否存在非永久性对象（18、19、20）；/nb）如果存在非永久性对象（18、19、20），则判定（S5、S6、S11、S12）所述对象是否有资格得到延伸保护；以及/nc）在所述对象（18、19、20）周围定义安全区域（21），所述机器人（1）不准进入所述安全区域（21）或在所述安全区域（21）中所述机器人（1）的最大允许速度小于在所述区域外，其中所述安全区域（21）在所述对象（18、19、20）有资格得到延伸保护的情况下比在所述对象（18、19、20）没有资格得到延伸保护的情况下从所述对象（18...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170802 EP 17184381.6;20170929 EP 17194103.21.一种用于控制机器人（1）的方法，包括以下步骤：
a）判定（S2）在所述机器人（1）的邻近区中是否存在非永久性对象（18、19、20）；
b）如果存在非永久性对象（18、19、20），则判定（S5、S6、S11、S12）所述对象是否有资格得到延伸保护；以及
c）在所述对象（18、19、20）周围定义安全区域（21），所述机器人（1）不准进入所述安全区域（21）或在所述安全区域（21）中所述机器人（1）的最大允许速度小于在所述区域外，其中所述安全区域（21）在所述对象（18、19、20）有资格得到延伸保护的情况下比在所述对象（18、19、20）没有资格得到延伸保护的情况下从所述对象（18、19、20）延伸到更大的距离。


2.如权利要求1所述的方法，其中当检测到（S5）对象（18、19、20）进入所述机器人（1）的所述邻近区时，判断（S6）所述对象（18、19、20）有资格得到延伸保护。


3.如权利要求1所述的方法，其中所述邻近区包括工件进入点（17），并且通过所述工件进入点（17）进入所述邻近区的对象（6）被判断（S7）为没有资格得到延伸保护。


4.如权利要求1、2或3所述的方法，其中如果两个对象（19、9）之间的所述距离变得小于预定极限，并且所述对象（19）中的至少一个已被判断为有资格，则另一对象（9）也被判断为有资格（S11、S12）。


5.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·莱门特，A·德克，R·罗伯茨，B·马蒂亚斯，J·田，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士;CH