一种立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置，涉及电力装备仓储领域；包括与电机连接的负载编码器和增量编码器；所述负载编码器和增量编码器均与变频器电连接，所述变频器与控制器电连接连接，所述负载编码器为激光测距仪，所述增量编码器为HTL编码器。本发明专利技术保证了电机的定位精度和定位效率。

An EPOS double closed loop control device for stacker

【技术实现步骤摘要】
一种立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置
本专利技术涉及电力装备仓储领域，具体是一种立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置。
技术介绍
目前的巷道式堆垛机是整个自动化立体仓库的核心物流设备，也是仓库物流系统中最为重要的设备，此设备的运行精度、响应速度和稳定性直接影响着物流搬运的效率和稳定。目前传统的控制方式还是传统的半闭环控制，主要定位方式是PLC读取实际位置值，位置控制算法需要工程师在PLC中实现，此种方式在PLC中定位处理逻辑多，控制程序复杂、控制效率低、控制效果难以保证。同时在重载中，会增加机械电机的成本，无法保证定位好的定位精度和变频器的扭矩控制。本专利技术目的主要是克服了以上技术中存在的缺点和不足，为堆垛机的控制方式提供了更高的精度，效率和稳定性，降低了运行能耗，提高了电机控制的响应速度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置，包括与电机连接的负载编码器和增量编码器；所述负载编码器和增量编码器均与变频器电连接，所述变频器与控制器电连接连接。作为本专利技术进一步的方案：所述负载编码器为激光测距仪，所述增量编码器为HTL编码器。作为本专利技术再进一步的方案：所述控制器为PLC控制器。作为本专利技术再进一步的方案：所述控制器型号为S7-1200PLC。作为本专利技术再进一步的方案：所述控制器和变频器之间通过PROFINET连接通讯。作为本专利技术再进一步的方案：所述变频器型号为G120。作为本专利技术再进一步的方案：所述变频器控制单元为CU250S-2。作为本专利技术再进一步的方案：所述HTL编码器通过屏蔽电缆连接在变频器上。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：控制器将位置和转速设定值给到变频器，并由变频器根据负载编码器和增量编码器的实际检测值自动控制电机的转速和转矩,以达到位置环和速度环的精准控制，保证了电机的定位精度和定位效率。附图说明图1为立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置的结构示意图。图中：控制器-1、变频器-2、负载编码器-3、电机-4、增量编码器-5。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1请参阅图1，本专利技术实施例1中，一种立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置，包括与电机4连接的负载编码器3和增量编码器5；所述负载编码器3和增量编码器5均与变频器2电连接，所述变频器2与控制器1电连接连接。控制器1将位置和转速设定值给到变频器2，并由变频器2根据负载编码器3和增量编码器5的实际检测值自动控制电机4的转速和转矩,以达到位置环和速度环的精准控制，保证了电机4的定位精度和定位效率。所述负载编码器3为激光测距仪。所述增量编码器5为HTL编码器。所述控制器1为PLC控制器。所述控制器1型号为S7-1200PLC；所述控制器1和变频器2之间通过PROFINET连接通讯；所述激光测距仪与变频器2之间通过SSI通讯线连接；所述HTL编码器通过屏蔽电缆连接在变频器2上。所述变频器2型号为G120；所述变频器2控制单元为CU250S-2。所述HTL编码器固定安装在电机4上。实施例2一种立库堆垛机包括水平轴、垂直升降轴和货叉轴，所述水平轴、垂直升降轴和货叉轴三者均包括上述控制装置。本专利技术的工作原理是：控制器1将位置和转速设定值给如到变频器2，并由变频器2根据负载编码器3和增量编码器5的实际检测值自动控制电机4的转速和转矩,以达到位置环和速度环的精准控制，保证了电机4的定位精度和定位效率。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。对于本领域技术人员而言，显然本专利技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本专利技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本专利技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本专利技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本专利技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置，包括与电机(4)连接的负载编码器(3)和增量编码器(5)；其特征在于，所述负载编码器(3)和增量编码器(5)均与变频器(2)电连接，所述变频器(2)与控制器(1)电连接连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置，包括与电机(4)连接的负载编码器(3)和增量编码器(5)；其特征在于，所述负载编码器(3)和增量编码器(5)均与变频器(2)电连接，所述变频器(2)与控制器(1)电连接连接。


2.根据权利要求1所述的立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置，其特征在于，所述负载编码器(3)为激光测距仪，所述增量编码器(5)为HTL编码器。


3.根据权利要求2所述的立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置，其特征在于，所述控制器(1)为PLC控制器。


4.根据权利要求3所述的立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋克沨，陈胜，冯笠，庄赛龙，
申请(专利权)人：江苏森蓝智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32