位置数据修正方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种位置数据修正方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取第一时刻的第一定位数据以及预测的第一时刻的第一位置数据；根据第一定位数据以及第一位置数据得到定位误差值；获取在第一时间段对应的位置预测误差值，其中，第一时间段是第一时刻之前的时间段；根据定位误差值和位置预测误差值修正第一位置数据，得到目标位置数据。采用本申请的方法能够提高预测的位置数据的准确性。

Location data correction method, device, computer equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
位置数据修正方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种位置误差修正方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
在自动驾驶领域中，自动驾驶通常需要通过交通工具中的仪器预测交通工具的行驶路线、行驶位置，然后依靠以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。然而，传统方法中通过仪器预测的得到位置数据不准确。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种位置数据修正方法、装置、计算机设备和存储介质，提高位置数据预测的准确性。一种位置数据修正方法，所述方法包括：获取第一时刻的第一定位数据以及预测的所述第一时刻的第一位置数据；根据所述第一定位数据以及所述第一位置数据得到定位误差值；获取在第一时间段对应的位置预测误差值，其中，所述第一时间段是所述第一时刻之前的时间段；根据所述定位误差值和所述位置预测误差值修正所述第一位置数据，得到目标位置数据。一种位置数据修正装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取第一时刻的第一定位数据以及预测的所述第一时刻的第一位置数据；确定模块，用于根据所述第一定位数据以及所述第一位置数据得到定位误差值；第二获取模块，用于获取在第一时间段对应的位置预测误差值，其中，所述第一时间段是所述第一时刻之前的时间段；修正模块，用于根据所述定位误差值和所述位置预测误差值修正所述第一位置数据，得到目标位置数据。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取第一时刻的第一定位数据以及预测的所述第一时刻的第一位置数据；根据所述第一定位数据以及所述第一位置数据得到定位误差值；获取在第一时间段对应的位置预测误差值，其中，所述第一时间段是所述第一时刻之前的时间段；根据所述定位误差值和所述位置预测误差值修正所述第一位置数据，得到目标位置数据。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取第一时刻的第一定位数据以及预测的所述第一时刻的第一位置数据；根据所述第一定位数据以及所述第一位置数据得到定位误差值；获取在第一时间段对应的位置预测误差值，其中，所述第一时间段是所述第一时刻之前的时间段；根据所述定位误差值和所述位置预测误差值修正所述第一位置数据，得到目标位置数据。上述位置数据修正方法、装置、计算机设备和存储介质，获取第一时刻的定位数据以及预测的第一时刻的第一位置数据，根据定位数据以及第一位置数据得到定位误差值，能够通过较为准确的定位数据得到定位数据与第一位置数据之间的误差；获取在第一时间段对应的位置预测误差值，根据定位误差值和位置预测误差修正第一位置数据，得到目标位置数据，能根据定位误差值和位置预测误差值两种误差对预测出的第一位置数据进行修正，从而能够消除在第一时间段内累积的位置预测误差值，即消除一段时间内积累的误差，那么后续得到的第二位置数据能够更加准确。附图说明图1为一个实施例中位置数据修正方法的应用环境图；图2为一个实施例中位置数据修正方法的流程示意图；图3为另一个实施例中位置数据修正方法的流程示意图；图4为一个实施例中修正第一位置数据的流程示意图；图5为一个实施例中确定第一方差值的流程示意图；图6为一个实施例中位置数据修正装置的结构框图；图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将一个数据与另一个区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一方差值称为第二方差值，且类似地，可将第二方差值称为第一方差值。第一方差值和第二方差值两者都是方差值，但其不是同一方差值。本申请提供的位置数据修正方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，交通工具110中可包括计算机设备，计算机设备可用于获取数据、处理数据和输出数据等。计算机设备可通过网络与其他服务器等进行通信。交通工具可以是车辆、飞机等不限于此。计算机设备可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。在一个实施例中，如图2所示，提供了一种位置误差修正方法的流程示意图。IMU(Inertialmeasurementunit，惯性测量单元)可用于测量物体三轴姿态角、角速率、加速度、运动方向中至少一种数据。也可以通过陀螺仪测量交通工具的角速度、加速度、运动方向等。编码器(encoder)可用于获得无人车的运动速度。或者通过加速度计获取无人车的运动速度。通过惯性测量单元和编码器能够预测下一个时刻无人车的位置。积分器可视为一个软件模块，用于根据IMU和编码器得到的数据，按照运动学模型计算得到无人车的位置。位置数据的预测频率取决于IMU和编码器的数据频率。使用的测试工具中编码器数据的发送频率是20HZ(赫兹)，IMU的数据频率是100HZ(赫兹)，因此位置数据的发送频率能达到20HZ(赫兹)。图中以t4时刻为第一时刻，即当前时刻。当获取到第一定位数据时，积分器B会从上一个定位数据对应的时刻开始按照积分器A做实时预测的方法重新预测当前定位数据对应第一时刻的位置，预测完成后与定位数据做对比计算误差，然后将这个误差作为观测值，与通过误差状态卡尔曼滤波方法(ErrorStateKalmanFilter)预测出的积分误差融合后确定该时刻的目标误差值。然后将这个目标误差值注入积分器A对应时刻的位置预测值来进行修正。定位数据是带有时间戳的，但是因为数据传输延迟，导致收到定位数据的时刻和时间戳的时刻不同。因此当前定位数据对应时刻位置即是当前在处理的定位数据的时间戳对应时刻无人车所在的位置。在一个实施例中，无人车可通过融合IMU(惯性测量单元)、编码器等传感器进行无人车状态估计，但是IMU和编码器都是有误差的传感器，因此如果仅仅依靠它们进行状态估计，估计的误差就会逐渐累积增大。为了去除这种逐渐累加的误差，需要依靠其他传感器来校正。于是可以使用定位信号例如GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)、GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)等对上述预测结果进行校准。但是定位信号准确度和稳定性是挑战性极高的，尤其是在多高楼、树木等高大阻碍物的环境中，定位信号容易被阻挡。除此之外定位信号在传播路径中产生反射导致的多路径现象，在大气层中折射导致的传输时延、卫星时钟误差等问题会导致解算位置时产生一定的误差。在好的接收条件下，定位精度一般为几米，如果使用差分定位技术，精度可以改善到米本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置数据修正方法，所述方法包括：/n获取第一时刻的第一定位数据以及预测的所述第一时刻的第一位置数据；/n根据所述第一定位数据以及所述第一位置数据得到定位误差值；/n获取在第一时间段对应的位置预测误差值，其中，所述第一时间段是所述第一时刻之前的时间段；/n根据所述定位误差值和所述位置预测误差值修正所述第一位置数据，得到目标位置数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种位置数据修正方法，所述方法包括：
获取第一时刻的第一定位数据以及预测的所述第一时刻的第一位置数据；
根据所述第一定位数据以及所述第一位置数据得到定位误差值；
获取在第一时间段对应的位置预测误差值，其中，所述第一时间段是所述第一时刻之前的时间段；
根据所述定位误差值和所述位置预测误差值修正所述第一位置数据，得到目标位置数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位误差值和所述位置预测误差值修正所述第一位置数据，包括：
获取所述定位误差值对应的第一权重，以及所述位置预测误差值对应的第二权重；
根据所述第一权重和所述第二权重对所述定位误差值和所述位置预测误差值进行对应的加权处理，得到目标误差值；
根据所述目标误差值修正所述第一位置数据。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一权重的获取方式，包括：
获取所述第一定位数据对应的第一方差值；
获取所述位置预测误差值对应的第二方差值；
根据所述第一方差值以及所述第二方差值确定所述第一权重，其中，所述第一方差值与所述第一权重呈负相关。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一定位数据对应的第一方差值，包括：
获取所述第一定位数据对应的第一定位方差值；
获取在所述第一时刻之前至少两个时刻对应的定位差分方差；
根据所述第一定位方差值以及所述定位差分方差确定所述第一定位数据对应的第一方差值。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取在第一时刻之前至少两个时刻对应的定位差分方差，包括：
获取在第一时刻之前至少两个时刻中每个时刻对应的第二定位数据；
根据每个时刻对应的第二定位数...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宏基，刘明，王鲁佳，
申请(专利权)人：深圳一清创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44